【摘要】：近些年來,在移動機器人領(lǐng)域人們?nèi)〉昧司薮蟮倪M步,人們對低成本高性能的機器人的研究成為了學(xué)界的研究熱點之一。定位和路徑規(guī)劃是機器人協(xié)作和多機器人系統(tǒng)是一個重要研究方向。本文基于多NAO機器人搭建實驗平臺,研究了機器人的定位模型、路徑規(guī)劃和走迷宮尋徑問題。根據(jù)所建立的圖像處理方法和定位模型得到了相應(yīng)的圖形信息,利用的圖像處理技術(shù),完成了位置特征和環(huán)境特征的識別�；贜AO機器人坐標(biāo)系,獲取環(huán)境特征的定位信息,來通過定位實驗驗證了定位模型和路徑規(guī)劃的可行性�；诮⒌牡湫兔詫m結(jié)構(gòu)圖,進行了多機器人協(xié)同迷宮尋徑的研究。通過實驗完成了多機器人之間的信息交換,并可以實時分享周圍的環(huán)境信息。建立了相應(yīng)的算法,根據(jù)編制的程序,利用分享的信息,機器人可以決定如何在迷宮中進行下一步行動。由于決策信息的實時共享,多個機器人比單個機器人更高效快捷地走出迷宮。根據(jù)實驗結(jié)果,得到了解決迷宮問題的效率與機器人數(shù)量的關(guān)系,為多機器人迷宮尋徑問題的解決提供了有價值的研究結(jié)果。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2574105