【摘要】：為了使關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加精確、流暢、連續(xù)、平穩(wěn)的碼放貨物,提出了基于雙平行四邊形機(jī)構(gòu)碼垛機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法。根據(jù)D-H法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并對(duì)其進(jìn)行反解。采用"5-3-5"軌跡規(guī)劃法,將各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡分為三段,使用不同低階多項(xiàng)式對(duì)各軌跡段進(jìn)行插補(bǔ)。利用MATLAB進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析,并生成關(guān)節(jié)角、角速度、角加速度變化曲線。利用拉格朗日方程推導(dǎo)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩,保證各關(guān)節(jié)按照期望的角速度和角加速度運(yùn)動(dòng)。為實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃提出一種新的方法。

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前5條

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2573945