【摘要】：為了使關(guān)節(jié)型碼垛機器人運動更加精確、流暢、連續(xù)、平穩(wěn)的碼放貨物,提出了基于雙平行四邊形機構(gòu)碼垛機器人的軌跡規(guī)劃及運動學(xué)分析方法。根據(jù)D-H法建立運動學(xué)模型,并對其進行反解。采用"5-3-5"軌跡規(guī)劃法,將各關(guān)節(jié)運動軌跡分為三段,使用不同低階多項式對各軌跡段進行插補。利用MATLAB進行運動學(xué)仿真分析,并生成關(guān)節(jié)角、角速度、角加速度變化曲線。利用拉格朗日方程推導(dǎo)各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩,保證各關(guān)節(jié)按照期望的角速度和角加速度運動。為實現(xiàn)關(guān)節(jié)型碼垛機器人軌跡規(guī)劃提出一種新的方法。

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：2573945