【摘要】：為了降低傳感器系統(tǒng)誤差所帶來的影響,首先建立了差速移動機器人里程計系統(tǒng)誤差及激光雷達安裝誤差數(shù)學(xué)模型.然后,基于拓展卡爾曼濾波算法,提出了一種里程計系統(tǒng)誤差及激光雷達安裝誤差迭代標定方法,該方法能夠在定位的同時對2組誤差進行實時標定.通過仿真對該方法進行驗證,誤差估計有效地收斂到誤差真值.實物實驗中,誤差估計能有效收斂,標定后的航跡推算誤差大幅度降低.

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 歐陽柳;徐進;龔小謹;劉濟林;;基于不確定性分析的視覺里程計優(yōu)化[J];浙江大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版);2012年09期

2 徐峰;;超簡潔自行車里程計[J];電子制作;1997年03期

3 白亮;嚴恭敏;朱啟舉;田榮軍;;里程計輔助的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)研究[J];彈箭與制導(dǎo)學(xué)報;2013年06期

4 劉虎慶;利用計算器制作里程計[J];家用電器;2001年10期

5 肖p，

本文編號：2573553