【摘要】：為進(jìn)一步提升空間繩系機(jī)器人在軌服務(wù)能力,研究了空間繩系機(jī)器人抓捕目標(biāo)后的復(fù)合體姿態(tài)控制問題.首先,基于四元數(shù)原理,描述了空間繩系機(jī)器人在抓捕目標(biāo)后組成的復(fù)合體姿態(tài),建立了空間繩系機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)方程;其次,針對帶約束的動力學(xué)控制方程,結(jié)合投影技術(shù)和Runge-Kutta方法,構(gòu)造了一種保四元數(shù)范數(shù)的顯式投影方法;最后,通過數(shù)值實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了所提出數(shù)值方法的有效性,同時分析了采用系繩和推力器同時控制,采用系繩、推力器相互切換控制,以及單獨(dú)采用推力器進(jìn)行控制這3種方式對空間繩系機(jī)器人抓捕目標(biāo)后的復(fù)合體姿態(tài)的控制效果和能量消耗.
【圖文】：

，

本文編號：2561660