【摘要】：迭代學(xué)習(xí)控制是針對(duì)一類具有重復(fù)運(yùn)行軌跡的被控對(duì)象,是利用上一次系統(tǒng)的輸入信息和跟蹤誤差來(lái)修正當(dāng)前的控制輸入,通過(guò)一定次數(shù)的重復(fù),實(shí)現(xiàn)在有限時(shí)間區(qū)域上的完全跟蹤任務(wù).迭代學(xué)習(xí)控制采用在"重復(fù)中學(xué)習(xí)"的學(xué)習(xí)策略,具有記憶和修正的機(jī)制.由于迭代學(xué)習(xí)控制算法簡(jiǎn)單,應(yīng)用方便,所以,被運(yùn)用到很多實(shí)際應(yīng)用中去.本文主要研究幾種分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制,具體內(nèi)容如下:(1)簡(jiǎn)要介紹了研究背景及意義和本文要用的相關(guān)知識(shí),包括分?jǐn)?shù)階積分以及常用引理.(2)我們探討了分?jǐn)?shù)階非線性脈沖微分系統(tǒng)的P-型迭代學(xué)習(xí)控制,建立了在開環(huán)和閉環(huán)條件下的迭代學(xué)習(xí)控制收斂的充要條件.(3)研究了含有多重時(shí)滯非線性系統(tǒng)的分?jǐn)?shù)階迭代學(xué)習(xí)控制,它包含了外部干擾和輸出控制噪音,通過(guò)引入λ-范數(shù),得到在開環(huán)和閉環(huán)的迭代學(xué)習(xí)更新律的作用下,系統(tǒng)跟蹤誤差以及控制輸入收斂的充分條件,并且給出一個(gè)數(shù)值仿真來(lái)驗(yàn)證結(jié)論的正確性.(4)將分?jǐn)?shù)階非線性時(shí)滯系統(tǒng)加入控制時(shí)滯項(xiàng),構(gòu)成了系統(tǒng)既具有狀態(tài)時(shí)滯又含有控制時(shí)滯,比以往所研究的系統(tǒng)更加復(fù)雜.主要研究系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制具有收斂性.
[Abstract]:Iterative learning control is aimed at a class of controlled objects with repeated trajectory. It uses the input information and tracking error of the last system to correct the current control input, and through a certain number of repeats. Realize the complete tracking task in the limited time area. Iterative learning control adopts the learning strategy of "learning in repetition", which has the mechanism of memory and correction. Because the iterative learning control algorithm is simple and easy to apply, it is used in many practical applications. In this paper, the iterative learning control of several fractional nonlinear systems is studied. The specific contents are as follows: (1) the research background and significance and the related knowledge to be used in this paper are briefly introduced. Including fractional integral and common Lemma. (2) We discuss the P-type iterative learning control of fractional nonlinear impulsive differential systems. The necessary and sufficient conditions for the convergence of iterative learning control under open-loop and closed-loop conditions are established. (3) the fractional iterative learning control for nonlinear systems with multiple delays is studied, which includes external interference and output control noise. By introducing 位-norm, the sufficient conditions for system tracking error and control input convergence under the action of open-loop and closed-loop iterative learning update law are obtained. A numerical simulation is given to verify the correctness of the conclusion. (4) the fractional nonlinear time-delay system is added to the control delay term to form the system with both state delay and control delay, which is more complex than the previous system. This paper mainly studies the convergence of iterative learning control of the system.
【學(xué)位授予單位】：安徽大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP13

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本文編號(hào)：2481175