發(fā)布時間：2019-02-12 18:24

【摘要】：針對深水環(huán)境中大型構(gòu)件的自動化焊接問題,設(shè)計了一種全位置水下焊接機器人.該機器人采用磁輪式移動平臺與4軸旋轉(zhuǎn)機械臂相結(jié)合的機構(gòu)形式,平臺通過磁輪吸附在構(gòu)件表面,以實現(xiàn)大范圍的移動,4軸旋轉(zhuǎn)機械臂的姿態(tài)變換可實現(xiàn)全位置焊接.為完成預(yù)定軌跡的焊接操作,對移動平臺與旋轉(zhuǎn)機械臂進行運動學(xué)建模,得到平臺與各關(guān)節(jié)的運動學(xué)參數(shù).利用機械系統(tǒng)動力學(xué)建模對上述運動學(xué)參數(shù)進行仿真和實驗操作,驗證了軌跡精度滿足要求.
[Abstract]:Aiming at the automatic welding of large components in deep water environment, an all-position underwater welding robot is designed. The robot is composed of a magnetic wheeled moving platform and a 4-axis rotating manipulator. The platform is adsorbed on the surface of the component by magnetic wheel to achieve a wide range of movement. All position welding can be realized by the attitude change of the 4-axis rotating manipulator. In order to complete the welding operation of the predetermined trajectory, the kinematics model of the mobile platform and the rotating manipulator is carried out, and the kinematics parameters of the platform and the joints are obtained. The kinematics parameters mentioned above are simulated and experimented by mechanical system dynamics modeling, and the accuracy of the trajectory is verified to meet the requirements.
【作者單位】： 北京石油化工學(xué)院光機電裝備技術(shù)北京市重點實驗室;北京化工大學(xué)機電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51275051) 北京市教育委員會2015年度創(chuàng)新能力提升計劃項目(TJSHG201510017023)資助
【分類號】：TP242

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本文編號：2420669