【摘要】：針對(duì)一類輸入受限的不確定非線性系統(tǒng),提出了一種自適應(yīng)Backstepping變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)方法。建立了受未知非線性特征約束的執(zhí)行器故障模型,可以描述系統(tǒng)存在死區(qū)、齒隙、飽和、滯回等輸入受限情形以及可能發(fā)生的執(zhí)行器失效、卡死等故障情形。設(shè)計(jì)徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償未建模動(dòng)態(tài)項(xiàng),引入一階低通濾波器避免了Backstepping控制中的計(jì)算復(fù)雜性問(wèn)題。自適應(yīng)近似變結(jié)構(gòu)控制能夠有效削弱控制信號(hào)抖振。理論分析和仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,提出的自適應(yīng)魯棒控制律能夠在輸入受限的情況下自適應(yīng)地調(diào)節(jié)控制輸入,使得閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定且滿足控制性能要求。
[Abstract]:An adaptive Backstepping variable structure controller design method is proposed for a class of uncertain nonlinear systems with limited input. An actuator fault model constrained by unknown nonlinear characteristics is established, which can describe the system with dead-zone, tooth gap, saturation, hysteresis and other input constraints, as well as possible actuator failure, locking and so on. The radial basis function neural network is designed to compensate the unmodeled dynamic term and the first-order low-pass filter is introduced to avoid the computational complexity in Backstepping control. Adaptive approximate variable structure control can effectively weaken buffeting of control signal. Theoretical analysis and simulation results show that the proposed adaptive robust control law can adjust the control input adaptively under the condition of limited input, which makes the closed-loop system stable and meets the control performance requirements.
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)理學(xué)院;空軍工程大學(xué)裝備管理與安全工程學(xué)院;
【基金】：上海市重點(diǎn)學(xué)科建設(shè)(J50103) 工業(yè)控制技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(ICT1447)資助課題
【分類號(hào)】：TP273

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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2 董飛W，

本文編號(hào)：2417672