【摘要】：為提高super twising算法的收斂速度,解決現(xiàn)有算法存在的增益過估計(jì)問題,提出了兩種自適應(yīng)增益快速super twisting算法.分別通過快速終端滑模趨近律和增加線性項(xiàng)加快收斂速度.利用基于等效控制的雙層自適應(yīng)律調(diào)節(jié)增益,保證滑模存在條件的成立,同時(shí)使增益盡量的小.采用Lyapunov方法證明了新算法具有更優(yōu)良的收斂特性,根據(jù)有界實(shí)引理和Schur補(bǔ)定理分別給出了兩種算法的參數(shù)整定策略.仿真算例表明,在相同控制參數(shù)下,新算法的能耗與原算法接近,并具有更快的收斂速度和更強(qiáng)的魯棒性.
[Abstract]:In order to improve the convergence speed of super twising algorithm and solve the problem of overestimation of gain in existing algorithms, two fast super twisting algorithms with adaptive gain are proposed. The convergence rate is accelerated by the fast terminal sliding mode approach law and the addition of linear term, respectively. The two-layer adaptive law based on equivalent control is used to adjust the gain to ensure the existence condition of sliding mode and to make the gain as small as possible. The Lyapunov method is used to prove that the new algorithm has better convergence characteristics. Based on bounded real Lemma and Schur complement theorem, the parameter tuning strategies of the two algorithms are given respectively. The simulation results show that the energy consumption of the new algorithm is close to that of the original algorithm under the same control parameters, and the new algorithm has faster convergence speed and stronger robustness.
【作者單位】： 國防科技大學(xué)航天科學(xué)與工程學(xué)院;海軍裝備研究院;
【基金】：航天科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目(CASC201502)資助~~
【分類號(hào)】：TP273.2

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本文編號(hào)：2417092