【摘要】：針對機器人調(diào)試過程中遇到的超限問題,提出了一種滿足運動約束的加速度最優(yōu)T型速度曲線控制方法,利用拉格朗日法分析了碼垛機器人的動力學性能,論述了機器人軌跡規(guī)劃算法的實現(xiàn)過程.該算法在保證運動平穩(wěn)的基礎上,充分發(fā)揮了驅動關節(jié)的驅動性能.與傳統(tǒng)速度曲線的對比表明,無論單軸還是軸組模式下,機器人的控制效果均得到了明顯的提高.
[Abstract]:In order to solve the problem of over-limit in the process of robot debugging, a method of controlling acceleration optimal T-type velocity curve is proposed, and the dynamic performance of palletizing robot is analyzed by using Lagrangian method. The realization process of robot trajectory planning algorithm is discussed. On the basis of ensuring smooth motion, the algorithm gives full play to the driving performance of the drive joint. The comparison with the traditional velocity curve shows that the control effect of the robot has been improved obviously in both the single axis mode and the axial group mode.
【作者單位】： 大連理工大學電子信息與電氣工程學部;華為數(shù)字技術有限公司;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61472062) 中央高校基本科研業(yè)務費專項資金資助項目(DUT15ZD230,DUT16RC(4)20) 國家科技支撐計劃資助項目(2015BAF20B02)
【分類號】：TP242

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10 財宣邋Q孟推，

本文編號：2414663