【摘要】：為了解決總線式農(nóng)機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)中的事件響應(yīng)及數(shù)據(jù)延遲問題,將農(nóng)機(jī)導(dǎo)航控制功能劃分成不同優(yōu)先級的多個(gè)子任務(wù)模塊,將有限狀態(tài)機(jī)理論引入作為導(dǎo)航控制系統(tǒng)多任務(wù)調(diào)度的理論基礎(chǔ)�；谟邢逘顟B(tài)機(jī)理論和實(shí)際導(dǎo)航控制過程建立導(dǎo)航事件與導(dǎo)航控制任務(wù)的關(guān)聯(lián)關(guān)系,并對每個(gè)任務(wù)設(shè)有優(yōu)先級,實(shí)現(xiàn)了對導(dǎo)航控制事件的快速分級響應(yīng)。最后,采用基于本文提出的多任務(wù)調(diào)度方法的插秧機(jī)自動導(dǎo)航控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)車路徑跟蹤實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:本文所提調(diào)度方法可以很好地完成導(dǎo)航控制任務(wù),直線路徑平均跟蹤誤差為3.28cm,曲線路徑平均跟蹤誤差為5.0 4 cm。
[Abstract]:In order to solve the problem of event response and data delay in the bus agricultural machinery navigation control system, the function of agricultural machinery navigation control is divided into several sub-task modules with different priority. The finite state machine (FSM) theory is introduced as the theoretical basis of multitask scheduling for navigation control systems. Based on the finite state machine theory and the actual navigation control process, the relationship between navigation events and navigation control tasks is established, and each task is given priority. The fast hierarchical response to navigation control events is realized. Finally, the automatic navigation control system of transplanter based on the multi-task scheduling method proposed in this paper is used to carry out the actual vehicle path tracking experiment. The experimental results show that the scheduling method proposed in this paper can accomplish the navigation control task well. The average tracking error of straight line path is 3.28 cm, and the average tracking error of curve path is 5.04 cm..
【作者單位】： 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所;中國科學(xué)院大學(xué);
【基金】：遼寧省科技攻關(guān)計(jì)劃項(xiàng)目(Y5L7160701) 國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)項(xiàng)目(2013AA040403)
【分類號】：S220;TP273

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2412698