【摘要】：自動導(dǎo)引車(AGV,Automated Guided Vehicle)作為一種具有高自動化、高效率、高安全性及強(qiáng)可控性的輪式移動機(jī)器人,廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代倉儲業(yè)和先進(jìn)制造業(yè)。為了適應(yīng)長尺寸、大重量部件的移載搬運任務(wù)需求,研制包含多個差速驅(qū)動單元的重載AGV,研究多個驅(qū)動單元之間的協(xié)同運動控制,具有重要的工程應(yīng)用價值。針對差速驅(qū)動AGV的路徑跟蹤運動控制問題,分析視野范圍和伺服驅(qū)動對糾偏控制的約束,提出了一種基于偏差轉(zhuǎn)化軌跡規(guī)劃的路徑跟蹤控制方法。對于路徑跟蹤中的期望糾偏距離參數(shù),通過模糊控制器及偏差區(qū)域劃分進(jìn)行調(diào)節(jié)。在此基礎(chǔ)之上,針對多驅(qū)動單元的協(xié)同運動控制問題,設(shè)計了一種基于虛擬結(jié)構(gòu)法和leader-follower策略的協(xié)同控制方法,并采用誤差反饋控制模型提高了其協(xié)同性能。為了驗證所述方法的有效性,開發(fā)了以嵌入式控制器為核心的AGV多視覺導(dǎo)引驅(qū)動單元實驗系統(tǒng),完成了計算機(jī)仿真與路徑跟蹤實驗。仿真及實驗結(jié)果表明,該方法可有效提高AGV多導(dǎo)引驅(qū)動單元進(jìn)行路徑跟蹤的控制精度和協(xié)同性能。
[Abstract]:As a kind of wheeled mobile robot with high automation, high efficiency, high safety and strong controllability, automatic guided vehicle (AGV,Automated Guided Vehicle) is widely used in modern storage industry and advanced manufacturing industry. In order to meet the needs of long size and heavy weight parts, a heavy-load AGV, with multiple differential drive units is developed to study the cooperative motion control between multiple drive units. It has important engineering application value. Aiming at the path tracking motion control problem of differential drive AGV, this paper analyzes the constraints of the range of vision and servo drive on the error correction control, and proposes a path tracking control method based on deviation conversion trajectory planning. The desired deviation correction distance parameters in path tracking are adjusted by fuzzy controller and deviation region partition. On the basis of this, a collaborative control method based on virtual structure method and leader-follower strategy is designed, and the error feedback control model is used to improve the cooperative performance. In order to verify the effectiveness of the proposed method, a AGV multi-vision guided driving unit experiment system with embedded controller as the core is developed, and the computer simulation and path tracking experiments are completed. Simulation and experimental results show that this method can effectively improve the control accuracy and cooperative performance of AGV multi-guidance drive unit for path tracking.
【學(xué)位授予單位】：南京航空航天大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2412047