【摘要】：為了提高機(jī)器人的工作效率和操作精度,提出了一種改進(jìn)的多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃方法,它可以在滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的前提下實(shí)現(xiàn)時(shí)間和沖擊的綜合最優(yōu)。通過確定機(jī)器人在操作空間中軌跡的位置序列,由逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算得到對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)空間中的位置序列,且由分段多項(xiàng)式插值構(gòu)造關(guān)節(jié)軌跡,采用序列二次規(guī)劃方法求得最優(yōu)運(yùn)行時(shí)間,結(jié)合關(guān)節(jié)空間位置序列的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)確定最終的關(guān)節(jié)軌跡。將該方法用于一種支鏈嵌套3自由度并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃,證明該軌跡規(guī)劃方法不僅可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡平滑,而且有利于減小沖擊。
[Abstract]:In order to improve the working efficiency and precision of the robot, an improved polynomial interpolation trajectory planning method is proposed, which can achieve the comprehensive optimization of time and impact on the premise of satisfying kinematics constraints. By determining the position sequence of the robot trajectory in the operation space, the position sequence in the joint space is obtained by inverse kinematics operation, and the joint trajectory is constructed by piecewise polynomial interpolation. The optimal running time is obtained by using the sequential quadratic programming method, and the final joint trajectory is determined by the kinematics parameters of the joint space position sequence. The method is applied to the trajectory planning of a 3-DOF parallel robot with a branch chain. It is proved that the trajectory planning method can not only smooth the trajectory of the robot, but also reduce the impact.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175144) 河北省科技計(jì)劃資助項(xiàng)目(15211829)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 陶其銘,柯尊忠;機(jī)器人軌跡規(guī)劃新方法的研究[J];機(jī)床與液壓;2003年04期

2 張立勛;董玉紅;路敦民;沈錦華;;合作機(jī)器人軌跡規(guī)劃及實(shí)驗(yàn)研究[J];中國(guó)機(jī)械工程;2005年22期

3 潘雙夏;季炳偉;童永峰;;基于操縱平穩(wěn)性的液壓挖掘機(jī)軌跡規(guī)劃方法[J];浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2006年08期

4 胡貫朋;高雪官;馬培蓀;;一種類人型機(jī)器人踢球時(shí)腿部軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)方案[J];實(shí)驗(yàn)室研究與探索;2006年01期

5 穆海華;周云飛;嚴(yán)思杰;韓愛國(guó);;超精密點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)三階軌跡規(guī)劃精度控制[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2008年01期

6 張立勛;李彥濤;高峻;劉富強(qiáng);;助餐機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2010年05期

7 譚崗慧子;陳勁杰;;三指仿人靈巧手軌跡規(guī)劃及仿真研究[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2010年03期

8 鄒風(fēng)山;曲道奎;徐方;;真空機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2011年10期

9 徐鵬飛;羅慶生;韓寶玲;姚猛;;新型工業(yè)碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2012年05期

10 周榮荻;王海;;多指靈巧手關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃研究[J];數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用;2012年07期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 張國(guó)偉;李斌;鄭懷兵;龔海里;王聰;;乒乓球靈巧機(jī)械臂軌跡規(guī)劃[A];第九屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集Ⅰ[C];2011年

2 楊淮清;金蘭;;基于動(dòng)作基元的行走軌跡規(guī)劃及其在原地轉(zhuǎn)向型機(jī)器人中的應(yīng)用[A];2006中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

3 張濤;李則婷;陳善本;;移動(dòng)焊接機(jī)器人軌跡規(guī)劃[A];第十六次全國(guó)焊接學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2011年

4 郭為忠;韓波;鄒慧君;;混合輸入機(jī)構(gòu)的連續(xù)軌跡規(guī)劃研究[A];全國(guó)印刷、包裝機(jī)械凸輪、連桿機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)研討會(huì)（第6屆全國(guó)凸輪機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)年會(huì)）論文集[C];2005年

5 馮翼;李穎;趙新;劉景泰;;足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和避障算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[A];馬斯特杯2003年中國(guó)機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

6 許瑛;渡徍克巳;許偉;;連桿曲線的等弧長(zhǎng)分割法在機(jī)器人軌跡規(guī)劃中的應(yīng)用[A];第十四屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

7 劉新建;李迅;張彭;;雙柔性桿機(jī)械手點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃[A];1997中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1997年

8 崔天時(shí);陳天宏;;基于遺傳算法的采摘機(jī)器人軌跡規(guī)劃[A];黑龍江省農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2011學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

9 單恩忠;戴斌;宋金澤;孫振平;;受控動(dòng)力學(xué)樣條插值方法研究[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第一分冊(cè)）[C];2009年

10 荊懷靖;唐春英;任斐;王輝;;基于組合映射的網(wǎng)格曲面螺旋軌跡規(guī)劃[A];第二屆民用飛機(jī)制造技術(shù)及裝備高層論壇資料匯編（論文集）[C];2010年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前2條

1 譚論 哈恩晶;國(guó)外機(jī)器人“水土不服”國(guó)產(chǎn)機(jī)器人市場(chǎng)看好[N];中國(guó)工業(yè)報(bào);2005年

2 黃柯;機(jī)器人產(chǎn)業(yè)躍過“臨界期” 企業(yè)摩拳擦掌[N];中國(guó)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2009年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前7條

1 胡海靜;行星著陸軌跡規(guī)劃與制導(dǎo)控制方法研究[D];北京理工大學(xué);2016年

2 禹鑫q，

本文編號(hào)：2400853