【摘要】：文章針對6自由度噴涂機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)和作業(yè)要求進(jìn)行了深入分析,進(jìn)而對其運(yùn)動控制算法進(jìn)行了研究。首先,通過MDH法對機(jī)械臂構(gòu)建了關(guān)節(jié)坐標(biāo)系;其次,對噴涂機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)模型的建立與分析,從正逆兩個方面對運(yùn)動學(xué)特性進(jìn)行了詳細(xì)的分析和描述;再次,對噴涂機(jī)構(gòu)采用迭代法進(jìn)行了逆解算法的研究與論述并分析了噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃的特點(diǎn),給出了規(guī)劃器的形式;最后,通過MATLAB仿真軟件對運(yùn)動學(xué)算法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證,同時驗(yàn)證了該算法在軌跡跟蹤時的精確性。
[Abstract]:In this paper, the mechanism characteristics and operation requirements of 6 DOF spraying robot are analyzed, and the motion control algorithm is studied. Firstly, the joint coordinate system is constructed by MDH method. Secondly, the kinematics model of the spraying robot is built and analyzed, and the kinematics characteristics of the robot are analyzed and described in detail from two aspects: forward and inverse. Thirdly, the inverse solution algorithm of spraying mechanism is studied and discussed by iterative method, and the characteristics of trajectory planning of spraying robot are analyzed, and the form of the planner is given. Finally, the validity of the kinematics algorithm is verified by MATLAB simulation software, and the accuracy of the algorithm in trajectory tracking is verified.
【作者單位】： 武漢職業(yè)技術(shù)學(xué)院計(jì)算機(jī)技術(shù)與軟件工程學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61203346)
【分類號】：TP242

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本文編號：2398966