【摘要】：針對直線二級倒立擺平衡控制問題,提出了一種基于線性自適應(yīng)量子粒子群整定的倒立擺模糊滑�？刂品椒ā８鶕�(jù)直線二級倒立擺系統(tǒng)的耦合特性,對其進行了兩次解耦,設(shè)計了模糊滑模平衡控制器,其中模糊滑�？刂破鞯膮�(shù)利用線性自適應(yīng)量子粒子群算法進行優(yōu)化確定。直線二級倒立擺平衡控制仿真結(jié)果表明,與傳統(tǒng)的倒立擺滑模平衡控制方法相比,提出的方法可以有效地削弱"抖振",提高直線二級倒立擺平衡控制的精度和快速性。實物控制結(jié)果進一步驗證了該控制方法的合理性和有效性。
[Abstract]:A fuzzy sliding mode control method for inverted pendulum based on linear adaptive quantum particle swarm optimization is proposed. According to the coupling characteristics of linear two-stage inverted pendulum system, a fuzzy sliding mode balance controller is designed. The parameters of the fuzzy sliding mode controller are optimized by linear adaptive quantum particle swarm optimization (QPSO) algorithm. The simulation results show that compared with the traditional sliding mode control method, the proposed method can effectively weaken the chattering and improve the accuracy and rapidity of the linear two-stage inverted pendulum balance control. The result of physical control further verifies the rationality and validity of the control method.
【作者單位】： 西安理工大學自動化與信息工程學院;陜西省復雜系統(tǒng)控制與智能信息處理重點實驗室;西安思源學院工學院;
【基金】：陜西省自然基金(61203345) 陜西省教育廳重點實驗室科學研究計劃(16JS071) 陜西省現(xiàn)代裝備綠色制造協(xié)同創(chuàng)新項目(304-210891702)
【分類號】：TP13

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本文編號：2391361