【摘要】：針對單一傳感器在不確定復(fù)雜環(huán)境下即時(shí)定位及地圖構(gòu)建精度低、可靠性差的問題,研制了一種基于機(jī)器人操作系統(tǒng)的即時(shí)定位及地圖構(gòu)建創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺。實(shí)驗(yàn)平臺由移動機(jī)器人、上位機(jī)控制軟件兩部分組成。移動機(jī)器人配置有Xtion pro深度攝像頭、激光測距儀、里程計(jì)等,通過采集環(huán)境的深度信息及距離信息實(shí)現(xiàn)即時(shí)定位及地圖構(gòu)建功能;采用ARM Cortex A17RK3288作為主控芯片,將整個控制系統(tǒng)構(gòu)建在基于ROS系統(tǒng)的嵌入式平臺上,具有體積小、重量輕、可移植性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn),極大增強(qiáng)了機(jī)器人的續(xù)航能力。
[Abstract]:In order to solve the problems of low accuracy and poor reliability of real-time location and map construction of single sensor in uncertain and complex environment, an innovative experimental platform of real-time location and map construction based on robot operating system is developed. The experimental platform consists of two parts: mobile robot and PC control software. The mobile robot is equipped with Xtion pro depth camera, laser rangefinder, mileometer and so on. Using ARM Cortex A17RK3288 as the main control chip, the whole control system is built on the embedded platform based on the ROS system. It has the advantages of small volume, light weight and strong portability.
【作者單位】： 電子科技大學(xué)中山學(xué)院;
【基金】：廣東省教育科學(xué)研究項(xiàng)目(2015GXJK178) 廣東省創(chuàng)新強(qiáng)校工程項(xiàng)目“計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)(嵌入式技術(shù)及物聯(lián)網(wǎng)方向)應(yīng)用型人才培養(yǎng)示范專業(yè)” 廣東省教學(xué)質(zhì)量與教學(xué)改革項(xiàng)目“嵌入式系統(tǒng)及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)課程教學(xué)團(tuán)隊(duì)” 廣東省創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育課程建設(shè)項(xiàng)目“嵌入式Linux應(yīng)用開發(fā)” 電子科技大學(xué)質(zhì)量工程項(xiàng)目(ZYGX201601) 廣東大學(xué)生科技創(chuàng)新培育專項(xiàng)(pdjh2017b0911)
【分類號】：TP242

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本文編號：2385906