【摘要】：基于離線編程技術(shù)的噴涂機(jī)器人軌跡生成已成為噴涂機(jī)器人控制方法的發(fā)展趨勢(shì)。通過(guò)對(duì)現(xiàn)有的六軸機(jī)器人軌跡生成方案的分析和研究,提出了在噴涂軌跡設(shè)計(jì)中增加第七軸的方案。該方案通過(guò)改變六軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式擴(kuò)展了機(jī)器人的可達(dá)空間,使其能夠完成復(fù)雜工件曲面的噴涂。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與傳統(tǒng)的六軸機(jī)器人軌跡生成方案相比,所提出的方案對(duì)于復(fù)雜曲面的噴涂效果更好,更適于實(shí)際工業(yè)應(yīng)用。
[Abstract]:The trajectory generation of spraying robot based on off-line programming technology has become the developing trend of spraying robot control method. Based on the analysis and research of the existing six-axis robot trajectory generation scheme, the scheme of adding the seventh axis to the spray trajectory design is proposed. This scheme extends the reachable space of the robot by changing the motion mode of the six-axis robot and enables it to finish the spraying of the complex workpiece surface. The experimental results show that compared with the traditional six-axis robot trajectory generation scheme, the proposed scheme has better spraying effect on complex surfaces and is more suitable for industrial application.
【作者單位】： 寧波工程學(xué)院電子與信息工程學(xué)院;武漢理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：浙江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(LQ14F010001) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61671260) 寧波市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2013A610114)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 ;小型噴涂機(jī)器人[J];現(xiàn)代制造;2007年S1期

2 劉遠(yuǎn)江;;創(chuàng)新方為致勝之本[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年06期

3 沈航;;側(cè)掛噴涂機(jī)器人移載裝置的結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)與研制[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2007年08期

4 沈航;;側(cè)掛噴涂機(jī)器人移載裝置的結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)與研制[J];伺服控制;2008年05期

5 丁度坤;謝存禧;張鐵;鄒焱飚;;噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與研究[J];機(jī)床與液壓;2009年03期

6 周偉;謝存禧;;基于6R噴涂機(jī)器人的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2010年03期

7 李晟;;蒂森克虜伯尼羅斯塔公司將使用噴涂機(jī)器人進(jìn)行電爐維修[J];世界鋼鐵;2010年03期

8 陳勇武;;基于ANSYS Workbench的噴涂機(jī)器人的模態(tài)分析[J];現(xiàn)代機(jī)械;2011年02期

9 康國(guó)坡;陳新度;夏鴻建;;基于動(dòng)力學(xué)分析的噴涂機(jī)器人電機(jī)選型[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2012年12期

10 聶勇剛;許瑛;吳少興;潘雨卿;;噴涂機(jī)器人正壓防爆系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];機(jī)械制造;2013年02期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 潘永亮;;內(nèi)裝噴涂機(jī)器人在連續(xù)鏈生產(chǎn)線的應(yīng)用探索[A];“廣汽豐田杯”廣東省汽車行業(yè)第七期學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2013年

2 黃健;;中間包噴涂機(jī)器人[A];中國(guó)金屬學(xué)會(huì)2003中國(guó)鋼鐵年會(huì)論文集（3）[C];2003年

3 馬利;許向陽(yáng);;噴涂機(jī)器人五自由度機(jī)械臂的建模與仿真[A];全國(guó)自動(dòng)化新技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)會(huì)議論文集（一）[C];2005年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 王文;世界最小噴涂機(jī)器人將亮相[N];現(xiàn)代物流報(bào);2008年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 呂世增;空心非球型手腕噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)及關(guān)鍵技術(shù)研究[D];天津大學(xué);2012年

2 陳偉;噴涂機(jī)器人軌跡優(yōu)化關(guān)鍵技術(shù)研究[D];江蘇大學(xué);2013年

3 王戰(zhàn)中;噴涂機(jī)器人連續(xù)3R斜交非球型手腕設(shè)計(jì)方法與實(shí)踐[D];天津大學(xué);2008年

4 曾勇;大型復(fù)雜自由曲面的噴涂機(jī)器人噴槍軌跡優(yōu)化研究[D];蘭州理工大學(xué);2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 張兆智;基于UMAC串并混聯(lián)汽車噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D];電子科技大學(xué);2014年

2 朱利中;飛機(jī)大部件噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[D];電子科技大學(xué);2015年

3 武晨光;噴涂機(jī)器人傾角噴涂模型建立與軌跡優(yōu)化研究[D];安徽理工大學(xué);2016年

4 王曉琪;噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及仿真[D];北方工業(yè)大學(xué);2016年

5 林威;五自由度噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[D];華中科技大學(xué);2014年

6 吳炎凡;基于點(diǎn)云切片技術(shù)的噴涂機(jī)器人自編程技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

7 陳濟(jì)澤;噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

8 劉傳輝;汽車涂裝機(jī)器人的改進(jìn)研究[D];吉林農(nóng)業(yè)大學(xué);2016年

9 許子卿;一種混聯(lián)機(jī)翼噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[D];電子科技大學(xué);2016年

10 李智杰;一種新型串并聯(lián)六自由度噴涂機(jī)器人誤差建模、補(bǔ)償和軌跡規(guī)劃研究[D];廣西大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：2381886