本文選題：四足變胞爬行機器人 + 步態(tài)規(guī)劃��； 參考：《機械工程學報》2016年11期

【摘要】：隨著移動機器人在探測救援中的應用逐漸增多,活動靈巧、環(huán)境適應能力強的多足機器人越來越受到國內外學者的關注。介紹一種腰部可以活動的四足機器人的設計及其步態(tài)生成,并展示了活動腰部可提升機器人對極端環(huán)境的適應性。提出三個基本假設以簡化機構模型,提出腰部構態(tài)變換規(guī)則,并用幾何方法說明了腰部構型變化可擴大機器人腿部活動空間,從而提升對復雜環(huán)境的適應性。另外,腰部運動與步態(tài)融合,生成了兩種新的基本步態(tài)——扭腰直行步態(tài)和原地旋轉步態(tài)�；谔岢龅膬煞N步態(tài),對比了固定腰部與可動腰部條件下運動穩(wěn)定裕度的變化,分別計算了狹窄彎道通過條件,并分析了所設計步態(tài)對頭部視覺的影響,從而證明所設計機器人具有較高的極端環(huán)境適應能力。
[Abstract]:With the increasing application of mobile robot in detection and rescue, the multi-legged robot, which is dexterous and adaptable to the environment, has attracted more and more attention from scholars at home and abroad. This paper introduces the design and gait generation of a kind of quadruped robot which can move around the waist, and shows that the moving waist can enhance the adaptability of the robot to extreme environment. Three basic assumptions are proposed to simplify the mechanism model, and the rules of waist configuration transformation are proposed. The geometric method is used to show that the waist configuration can expand the space of the robot's leg motion and thus enhance the adaptability to the complex environment. In addition, the fusion of waist motion and gait results in two new basic gait, twisting straight gait and in situ rotating gait. Based on the two gait proposed, the changes of motion stability margin under the condition of fixed waist and movable waist are compared, the passing conditions of narrow curve are calculated, and the influence of the designed gait on head vision is analyzed. It is proved that the designed robot has high adaptability to extreme environment.
【作者單位】： 天津大學先進機構學機器人學中心;倫敦大學國王學院機械工程系;
【基金】：國家自然科學基金(51175366) 天津市科技計劃(12JCZDJC27700)資助項目
【分類號】：TP242

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本文編號：2060906