本文選題：機(jī)器人搬運(yùn)平臺 + 主動-隨動復(fù)合控制方法�。� 參考：《長安大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：搬運(yùn)機(jī)器人(Transfer Robot)是通過人類手動控制或者根據(jù)用戶規(guī)定的動作自動控制來進(jìn)行貨物自動化搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)器人�，F(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器多是手抓(氣動或液動)、吸盤等,驅(qū)動方式是氣動或者液壓驅(qū)動,但是當(dāng)面對易碎或者不利于用機(jī)械手或者氣動吸盤的情況時,就迫切需要一種新型的工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的出現(xiàn)。本文提出了一種將搬運(yùn)平臺作為末端執(zhí)行器來實(shí)現(xiàn)貨物搬運(yùn)的多自由度搬運(yùn)機(jī)器人(簡稱搬運(yùn)平臺),保證貨物搬運(yùn)過程中搬運(yùn)平臺的水平則是整個控制系統(tǒng)的核心。首先,論文分析了搬運(yùn)平臺調(diào)平控制系統(tǒng)基本的控制要求以及主要的工作方式,綜合考慮驅(qū)動方式、主控制器和平臺調(diào)平方法等方面,提出了調(diào)平控制系統(tǒng)的總體方案。從動態(tài)響應(yīng)性能、控制精度等系統(tǒng)實(shí)際要求出發(fā),提出了調(diào)平系統(tǒng)的三種控制方法:主動控制法、隨動控制法和主動-隨動復(fù)合控制法,分析了三者各自的工作特性、優(yōu)缺點(diǎn)及適用范圍。其次,根據(jù)實(shí)際搬運(yùn)平臺調(diào)平控制系統(tǒng),建立了平臺調(diào)平控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。通過MATLAB/Simulink對模型分別采用PID和模糊PID調(diào)節(jié)器的仿真分析,結(jié)果表明模糊PID調(diào)節(jié)器具有更好的動靜態(tài)性能,為此,選擇魯棒性、穩(wěn)定性等綜合性能較好的模糊PID控制策略對平臺調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行控制,并且在S7-200PLC上實(shí)現(xiàn)了該調(diào)平系統(tǒng)的模糊PID控制算法。最后,搭建了多自由度機(jī)器人搬運(yùn)平臺的實(shí)驗(yàn)臺,并設(shè)計了兩種不同的實(shí)驗(yàn)方案驗(yàn)證設(shè)計方案、控制方法及調(diào)節(jié)器的有效性。通過現(xiàn)場調(diào)試并采集實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,發(fā)現(xiàn)了該搬運(yùn)平臺的調(diào)平系統(tǒng)達(dá)到了預(yù)期的控制要求(控制精度在?以內(nèi),調(diào)平時間在3s以內(nèi)),從而說明了該機(jī)器人搬運(yùn)平臺的調(diào)平控制方法以及控制策略的合理性和可行性。
[Abstract]:This paper presents three control methods of leveling control system , including active control method , follow - up control method and active - follow - up compound control method .
【學(xué)位授予單位】：長安大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP273;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2052829