本文選題：機器人搬運平臺 + 主動-隨動復合控制方法�。� 參考：《長安大學》2017年碩士論文

【摘要】：搬運機器人(Transfer Robot)是通過人類手動控制或者根據(jù)用戶規(guī)定的動作自動控制來進行貨物自動化搬運作業(yè)的機器人�，F(xiàn)有的搬運機器人的末端執(zhí)行器多是手抓(氣動或液動)、吸盤等,驅(qū)動方式是氣動或者液壓驅(qū)動,但是當面對易碎或者不利于用機械手或者氣動吸盤的情況時,就迫切需要一種新型的工業(yè)搬運機器人的出現(xiàn)。本文提出了一種將搬運平臺作為末端執(zhí)行器來實現(xiàn)貨物搬運的多自由度搬運機器人(簡稱搬運平臺),保證貨物搬運過程中搬運平臺的水平則是整個控制系統(tǒng)的核心。首先,論文分析了搬運平臺調(diào)平控制系統(tǒng)基本的控制要求以及主要的工作方式,綜合考慮驅(qū)動方式、主控制器和平臺調(diào)平方法等方面,提出了調(diào)平控制系統(tǒng)的總體方案。從動態(tài)響應性能、控制精度等系統(tǒng)實際要求出發(fā),提出了調(diào)平系統(tǒng)的三種控制方法:主動控制法、隨動控制法和主動-隨動復合控制法,分析了三者各自的工作特性、優(yōu)缺點及適用范圍。其次,根據(jù)實際搬運平臺調(diào)平控制系統(tǒng),建立了平臺調(diào)平控制系統(tǒng)的數(shù)學模型。通過MATLAB/Simulink對模型分別采用PID和模糊PID調(diào)節(jié)器的仿真分析,結(jié)果表明模糊PID調(diào)節(jié)器具有更好的動靜態(tài)性能,為此,選擇魯棒性、穩(wěn)定性等綜合性能較好的模糊PID控制策略對平臺調(diào)平系統(tǒng)進行控制,并且在S7-200PLC上實現(xiàn)了該調(diào)平系統(tǒng)的模糊PID控制算法。最后,搭建了多自由度機器人搬運平臺的實驗臺,并設計了兩種不同的實驗方案驗證設計方案、控制方法及調(diào)節(jié)器的有效性。通過現(xiàn)場調(diào)試并采集實驗數(shù)據(jù)進行分析,發(fā)現(xiàn)了該搬運平臺的調(diào)平系統(tǒng)達到了預期的控制要求(控制精度在?以內(nèi),調(diào)平時間在3s以內(nèi)),從而說明了該機器人搬運平臺的調(diào)平控制方法以及控制策略的合理性和可行性。
[Abstract]:This paper presents three control methods of leveling control system , including active control method , follow - up control method and active - follow - up compound control method .
【學位授予單位】：長安大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP273;TP242

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張鳳強;張穎;張丹;;基于PLC的模糊PID控制在電梯上的應用[J];電子制作;2016年18期

2 孟明輝;周傳德;陳禮彬;馮淼;苗純正;;工業(yè)機器人的研發(fā)及應用綜述[J];上海交通大學學報;2016年S1期

3 彭繼慎;溫祿淳;;基于模糊自適應PID的皮帶運輸速度控制系統(tǒng)[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2016年11期

4 周陽;周美嬌;殷弋;;直流電機調(diào)速系統(tǒng)設計及PID參數(shù)整定[J];電子科技;2016年05期

5 程啟良;于復生;王波;李歡歡;張艷芳;;碼垛機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用研究綜述[J];機電技術(shù);2016年02期

6 陳小江;;基于西門子S7-200PLC驅(qū)動控制步進電機的設計及應用[J];內(nèi)蒙古科技與經(jīng)濟;2016年07期

7 王學健;侯遠龍;鄧桐彬;;融合控制在步進電機位置伺服系統(tǒng)中的應用研究[J];微電機;2016年03期

8 余馳;李健仁;張剛峰;;兩相混合式步進電機建模與仿真[J];兵工自動化;2016年02期

9 項勝;龔元明;;S7-200 PLC在重油供油控制系統(tǒng)中的應用[J];自動化技術(shù)與應用;2015年12期

10 姜富寬;;模糊控制器的結(jié)構(gòu)和設計[J];電子世界;2015年20期

相關(guān)會議論文 前1條

1 謝勝強;明興;;工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展歷史與未來趨勢的文獻綜述[A];“決策論壇——企業(yè)行政管理與創(chuàng)新學術(shù)研討會”論文集（上）[C];2016年

相關(guān)博士學位論文 前1條

1 田春鵬;機電式高精度快速調(diào)平系統(tǒng)控制研究[D];中國海洋大學;2015年

相關(guān)碩士學位論文 前5條

1 高君濤;工業(yè)碼垛機器人的軌跡優(yōu)化及結(jié)構(gòu)拓撲優(yōu)化設計[D];西安建筑科技大學;2015年

2 胡岳;復合地板搬運機械手末端執(zhí)行機構(gòu)設計與仿真[D];東北林業(yè)大學;2015年

3 劉江;夾持式陶粒砌塊碼垛機的設計與研究[D];浙江工業(yè)大學;2015年

4 蔣朝明;基于模糊PID的救生艙氧氣自動控制系統(tǒng)的研究與設計[D];中國礦業(yè)大學;2014年

5 張守娟;隨動系統(tǒng)的多電機同步控制方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2013年

，

本文編號：2052829