本文選題：機(jī)器視覺 + 外參標(biāo)定　； 參考：《光學(xué)學(xué)報(bào)》2017年09期

【摘要】：視覺傳感器的外參標(biāo)定旨在建立視覺坐標(biāo)系與外部標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系之間的關(guān)系。設(shè)計(jì)了視覺測量合作靶球以實(shí)現(xiàn)視覺測量與儀器測量之間的合作測量。通過將視覺測量合作靶球與激光跟蹤儀靶鏡相互替換獲取公共點(diǎn)在視覺坐標(biāo)系和外部標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系下的坐標(biāo),并利用公共點(diǎn)在兩坐標(biāo)系下的坐標(biāo)對目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行非線性優(yōu)化,獲得視覺傳感器外參數(shù)最優(yōu)解。視覺測量合作靶球的設(shè)計(jì)將靶標(biāo)、光源和球形外殼相融合,以滿足與跟蹤儀合作靶鏡的互換性和球心可測的需求。對外參標(biāo)定過程中的誤差傳遞進(jìn)行了分析,并通過仿真優(yōu)化標(biāo)定精度,以及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該標(biāo)定方法的精度。結(jié)果表明,該方法的外參標(biāo)定精度可達(dá)到0.036mm,能夠?qū)崿F(xiàn)直接、靈活、高精度的公共點(diǎn)數(shù)據(jù)獲取。
[Abstract]:The external parameter calibration of the vision sensor aims to establish the relationship between the visual coordinate system and the external standard coordinate system. The cooperative target ball of vision measurement is designed to realize the cooperative measurement between vision measurement and instrument measurement. The coordinates of common points in visual coordinate system and external standard coordinate system are obtained by replacing the cooperative target sphere of vision measurement with the target mirror of laser tracker, and the objective function is nonlinear optimized by using the coordinates of common points in two coordinate systems. The optimal solution of the external parameters of the vision sensor is obtained. In order to meet the interchangeability of the target mirror with the tracker and the measurable center of the ball, the design of the vision measuring cooperative target ball combines the target, the light source and the spherical shell. The error transfer in the calibration process of external parameters is analyzed, and the calibration accuracy is optimized by simulation, and the accuracy of the calibration method is verified by experiments. The results show that the external parameter calibration accuracy of this method can reach 0.036 mm, and can achieve direct, flexible and high precision common point data acquisition.
【作者單位】： 天津大學(xué)精密測試技術(shù)及儀器國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51475329) 國家科技重大專項(xiàng)(2014ZX04001-081-06) 國家重大科學(xué)儀器設(shè)備開發(fā)專項(xiàng)(2013YQ350747)
【分類號】：TP212

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10 劉s，

本文編號：2020708