發(fā)布時間：2018-06-14 21:17

  本文選題：非仿射純反饋系統(tǒng) + 預設性能��； 參考：《電機與控制學報》2017年02期

【摘要】：針對一類結構和參數(shù)及控制方向均未知的非仿射純反饋非線性不確定系統(tǒng),提出了一種保預設性能魯棒自適應控制方案。首先引入性能函數(shù)和誤差轉(zhuǎn)換函數(shù),通過誤差轉(zhuǎn)換將原始的輸出誤差存在性能約束的受限系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為等價的非受限系統(tǒng);其次,基于中值定理將非仿射型系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為具有線性結構形式的時變系統(tǒng),并同時利用自適應投影算法對有界時變參數(shù)進行辨識,參數(shù)辨識誤差和外界干擾采用非線性阻技術項進行補償;隨后綜合運用反演技術和Nussbaum函數(shù)設計控制器并進行穩(wěn)定性分析。所設計的控制器不僅能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)所有信號有界且輸出誤差滿足預設的瞬態(tài)及穩(wěn)態(tài)性能要求;最后,仿真結果驗證了所設計控制方案的可行性與有效性。
[Abstract]:For a class of non affine pure feedback nonlinear uncertain systems with unknown structure and parameters and unknown control direction, a robust adaptive control scheme for presupposed performance is proposed. First, the performance function and error conversion function are introduced, and the original output error constrained system is converted to an equivalent nonuniform system by error conversion. Secondly, based on the median theorem, the non affine system is transformed into a time-varying system with linear structure, and the adaptive projection algorithm is used to identify the bounded time-varying parameters, and the parameter identification error and the external interference are compensated by the nonlinear resistance technology. Then the inversion technique and the Nussbaum function are used synthetically. The controller is designed and the stability analysis is carried out. The designed controller can not only ensure that all the signals in the closed loop system are bounded and the output error satisfies the preset transient and steady-state performance requirements. Finally, the simulation results verify the feasibility and effectiveness of the designed control scheme.
【作者單位】： 南昌航空大學飛行器工程學院;
【基金】：航空科學基金項目(2015ZC560007) 江西省教育廳科學技術研究項目(GJJ150707) 江西省科技攻關項目(20151BBE50026) 國家自然科學基金(11462015)
【分類號】：TP273.2

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本文編號：2018984