本文選題：模糊PID控制 + 三自由度機械手臂��； 參考：《太原科技大學(xué)學(xué)報》2016年06期

【摘要】：由于三自由度機械手能在三維空間中完成升降、平移、旋轉(zhuǎn)等基本指令,針對機械手臂在惡劣環(huán)境下的動作靈活性和控制精確性等問題,設(shè)計出了一種用于智能清潔小車的機械手樣機硬件的三自由度抓取機械手臂,采用復(fù)合模糊PID控制以提高控制精度,使機械手臂可以達到準確位置,通過精確夾持障礙物,達到清除路障的目的。在構(gòu)建三自由度結(jié)構(gòu)及數(shù)學(xué)建摸的基礎(chǔ)上,利用人工智能經(jīng)驗設(shè)計了結(jié)構(gòu)合理的模糊PID復(fù)合控制器,通過仿真及實物模型實驗驗證技術(shù)方案的有效性,為機械手臂控制器的實際應(yīng)用提供了理論依據(jù)。
[Abstract]:Because the three degree of freedom manipulator can complete the basic instructions such as lifting, moving, rotating and so on in the three-dimensional space, aiming at the movement flexibility and control accuracy of the mechanical arm in the bad environment, a three self controlled robotic arm for the hardware of the robotic manipulator for intelligent cleaning car is designed, and the compound fuzzy PID control is adopted. In order to improve the control precision, the mechanical arm can reach the accurate position and the obstacle is cleared by accurate clamping. On the basis of the construction of three degrees of freedom structure and mathematical modeling, a fuzzy PID composite controller with reasonable structure is designed by Artificial Intelligence experience, and the technical scheme is verified by simulation and physical model experiment. It provides a theoretical basis for the practical application of the robotic arm controller.
【作者單位】： 太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：省級UIT項目(2014287) 山西省高校教改項目(J2011130);山西省高校教改項目(J2013064) 校研究生教改項目(20144009)
【分類號】：TP241

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;連線[J];互聯(lián)網(wǎng)周刊;2005年06期

2 ;科技速覽[J];中國科技財富;2005年04期

3 楊松楷;;滾珠螺桿型單軸機械手臂應(yīng)用要領(lǐng)[J];金屬加工(冷加工);2010年06期

4 ;大腦意識控制機械手臂[J];機械;2012年06期

5 湯勇;;機械手臂在汽車玻璃企業(yè)的運用[J];上海建材;2012年04期

6 石偉;;兩節(jié)機械手臂控制系統(tǒng)的設(shè)計[J];工業(yè)控制計算機;2013年02期

7 杜剛;;關(guān)于機械手臂控制方案的研究[J];科技資訊;2013年29期

8 ;中美機器人手術(shù)臺上同場競技[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2001年01期

9 高微;楊中平;趙榮飛;薛娟萍;;機械手臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計[J];機械設(shè)計與制造;2006年01期

10 呂廣明;孫立寧;張博;;五自由度上肢康復(fù)機械手臂的運動學(xué)分析[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2006年05期

相關(guān)會議論文 前2條

1 高永洲;姜增如;戴亞平;;機械手臂遠程實驗系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[A];2004全國測控、計量與儀器儀表學(xué)術(shù)年會論文集（上冊）[C];2004年

2 李廣鑫;曹為;;基于solidworks的機械手臂虛擬設(shè)計與運動仿真[A];全國先進制造技術(shù)高層論壇暨第九屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)研討會論文集[C];2010年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 華凌;美開發(fā)出靠意念操控的機械手臂[N];科技日報;2012年

2 見習(xí)記者 肖娟;機器人在深圳加速“上崗”[N];廣東科技報;2013年

3 彭俊勇;芯片植入腦 猴子用意識控制“機械手”進食[N];中國改革報;2009年

4 于偉;哈爾濱大學(xué)生發(fā)明爬樹機器人[N];中國知識產(chǎn)權(quán)報;2009年

5 劉鵬;日機器人會溫柔喂飯,為老齡社會造[N];新華每日電訊;2006年

6 記者 仇逸;目擊機器人怎樣做手術(shù)[N];新華每日電訊;2010年

7 玉倉;把食品包裝加工交給機器人[N];中國包裝報;2007年

8 策劃 執(zhí)筆 李響　宋辰;“了不起”的機器人[N];計算機世界;2013年

9 弗蘭克·拉扎格;機器人簡史[N];經(jīng)濟觀察報;2014年

10 艾斯本·奧斯特加 Universal Robots優(yōu)傲機器人公司首席技術(shù)官;你的新同事——走出牢籠的機器人[N];機電商報;2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 鐘琮瑋;仿人型乒乓球機械手運動學(xué)及動力學(xué)控制方法研究[D];浙江大學(xué);2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 王淑剛;面向感知增強機械手臂的任務(wù)學(xué)習(xí)與規(guī)劃[D];浙江大學(xué);2016年

2 喬偉哲;手機觸摸屏測試儀控制系統(tǒng)的開發(fā)與研究[D];中北大學(xué);2016年

3 劉鑫;多自由度機械手臂魯棒控制技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2008年

4 胡睿智;五自由度機械手臂及控制系統(tǒng)的設(shè)計[D];東北大學(xué);2011年

5 詹晨菲;鋼拱架安裝機械手臂設(shè)計及運動控制研究[D];河南科技大學(xué);2013年

6 劉爽;氣動肌肉機械手臂機構(gòu)設(shè)計與控制方法實現(xiàn)[D];浙江理工大學(xué);2010年

7 郭高品;基于機械手臂三維直拍橫打模擬技術(shù)研究[D];燕山大學(xué);2011年

8 邵丹璐;基于殘余動量的機械手臂故障檢測與分類[D];中國計量學(xué)院;2014年

9 張奕霏;鋼拱架安裝機械手臂控制研究[D];河南科技大學(xué);2014年

10 劉鋒;高速并聯(lián)機械手臂最優(yōu)控制策略研究[D];黑龍江科技學(xué)院;2011年

，

本文編號：2009435