本文選題：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) + 性能指標(biāo)��； 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2016年12期

【摘要】：以一種工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象,在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上,分析其全域運(yùn)動(dòng)性能平均指標(biāo)、全域運(yùn)動(dòng)性能波動(dòng)指標(biāo)、全域運(yùn)動(dòng)性能最差指標(biāo),并針對(duì)這3項(xiàng)性能指標(biāo)進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化。將機(jī)器人桿長(zhǎng)參數(shù)作為機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)變量,根據(jù)機(jī)器人的工作空間及運(yùn)動(dòng)學(xué)靈活性要求建立多目標(biāo)優(yōu)化模型。設(shè)計(jì)一種改進(jìn)的多目標(biāo)粒子群算法,引入Pareto分布熵及其差熵估計(jì)種群的多樣性及進(jìn)化狀態(tài),以此為反饋信息來設(shè)計(jì)進(jìn)化策略。進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算,最終得到一組最優(yōu)解。采用優(yōu)化后的機(jī)器人機(jī)構(gòu)參數(shù)可以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活性能有較大提高。
[Abstract]:Based on the kinematics of a kind of industrial robot, the average index of global motion performance, the fluctuation index of global motion performance and the worst index of global motion performance are analyzed. And multi-objective optimization is carried out for these three performance indexes. According to the requirements of robot workspace and kinematics flexibility, the multi-objective optimization model is established by taking the robot rod length parameter as the design variable of the mechanism. An improved multi-objective particle swarm optimization algorithm is designed. The Pareto distribution entropy and its differential entropy are introduced to estimate the diversity and evolution state of the population. Finally, a set of optimal solutions are obtained. The kinematic flexibility of the robot can be greatly improved by using the optimized mechanism parameters.
【作者單位】： 金陵科技學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;金陵科技學(xué)院計(jì)算機(jī)工程學(xué)院;
【基金】：江蘇省高校自然科學(xué)基金(14KJD510003) 國家自然科學(xué)基金(61540068)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2008105