發(fā)布時間：2018-06-09 03:07

  本文選題：機(jī)器人 + 坐標(biāo)變換�。� 參考：《中國測試》2017年11期

【摘要】：激光跟蹤儀對工業(yè)機(jī)器人的末端位姿進(jìn)行絕對定位精度標(biāo)定時,需要把測量坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系下,坐標(biāo)值的比較才有意義。因為機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型誤差的存在,使得機(jī)器人坐標(biāo)系下的點(diǎn)不能遵循著唯一確定的變換關(guān)系變換到測量坐標(biāo)系,所以坐標(biāo)系的變換精度不高。在建立齊次變換形式的變換模型之后,通過分析坐標(biāo)系變換過程中的誤差來源,提出結(jié)合最小二乘法的RANSAC快速轉(zhuǎn)換算法。從測量樣點(diǎn)中隨機(jī)選擇一定量的樣點(diǎn)擬合變換模型,在獲得多個變換模型之后,利用評判模型選擇最優(yōu)模型。結(jié)果表明:相比于常規(guī)的求解方法,機(jī)器人和激光跟蹤儀的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換精度提高3倍。RANSAC算法能有效地降低機(jī)器人模型誤差對求解變換關(guān)系的影響,并且實驗過程快速、操作簡單。
[Abstract]:When the laser tracker calibrates the absolute positioning accuracy of industrial robot, it is necessary to convert the coordinate values of the measuring coordinate system and the robot coordinate system to the same coordinate system, so it is meaningful to compare the coordinate values. Because of the error of robot kinematics model, the point in the robot coordinate system can not be transformed into the measurement coordinate system according to the unique transformation relation, so the transformation precision of the coordinate system is not high. After establishing the transformation model in the form of homogeneous transformation, by analyzing the error sources in the transformation of coordinate system, a fast transformation algorithm of RANSAC combined with least square method is proposed. A certain number of sample fitting transformation models are randomly selected from the measured samples. After obtaining multiple transformation models, the optimal model is selected by using the evaluation model. The results show that the coordinate conversion accuracy of robot and laser tracker can be improved by 3 times compared with the conventional method. RANSAC algorithm can effectively reduce the influence of robot model error on solving the transformation relationship. The experiment process is fast and the operation is simple.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué);
【基金】：廣東省前沿與關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新專項資金(2015B010124001) 廣東省高等學(xué)校優(yōu)秀青年教師培養(yǎng)計劃(YQ2015056) “廣東特支計劃”科技青年拔尖人才項目(2014TQ01X212) 東莞市產(chǎn)學(xué)研項目(2013509109101)
【分類號】：TN249;TP242

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本文編號：1998570