本文選題：攝像機(jī)器人 + 動(dòng)力學(xué)��； 參考：《西安電子科技大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年05期

【摘要】：針對(duì)大柔度繩索牽引攝像機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)高速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的難題,提出了一種運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定控制方法.首先建立動(dòng)力學(xué)模型,進(jìn)而規(guī)劃了能夠反映攝像機(jī)器人對(duì)高機(jī)動(dòng)性目標(biāo)穩(wěn)定跟蹤的軌跡,并對(duì)軌跡進(jìn)行了高階多項(xiàng)式插值以提高攝像機(jī)平臺(tái)啟停運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性.然后,設(shè)計(jì)了基于末端位置空間的比例微分前饋控制器和干擾觀測(cè)器組成的混合控制器以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定控制.最后進(jìn)行了攝像機(jī)器人快速變向運(yùn)動(dòng)的數(shù)值仿真分析.
[Abstract]:A motion stabilization control method is proposed to solve the problem that it is difficult for large flexibility rope traction camera robot to achieve high speed and stable motion. Firstly, the dynamic model is established, and then the trajectory which can reflect the stable tracking of the camera robot to the high maneuverability target is planned, and the trajectory is interpolated by higher order polynomial to improve the stationary motion of the camera platform. Then, a hybrid controller composed of proportional differential feedforward controller and disturbance observer based on terminal position space is designed to realize the stability control of motion. Finally, the numerical simulation analysis of the fast direction changing motion of the camera robot is carried out.
【作者單位】： 西安電子科技大學(xué)電子裝備結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175397)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1991472