本文選題：柔索驅動 + 康復訓練　； 參考：《吉林大學》2017年碩士論文

【摘要】：柔索驅動并聯裝置具有控制精度高、運動速度快、可實現變結構配置等優(yōu)點。研究其在人體腰部和頸椎損傷康復領域的運用與控制,克服康復緩慢、效果差的問題,具有重要的理論意義與實際應用價值�；谌梭w損傷部位康復原理,分別設計柔索驅動腰部并聯康復裝置與柔索驅動頸椎并聯康復裝置。根據患者康復需求,確定康復訓練模式,以縮短康復療程,提高康復效果。研究柔索驅動腰部并聯康復裝置運動學、動力學及工作空間特性。運用封閉矢量四邊形法解算康復裝置逆運動學,通過Newton-Raphson迭代法分析康復裝置正運動學,利用牛頓-歐拉法建立康復裝置動力學模型�；谘b置奇異位形與幾何約束條件,依據力雅可比矩陣,提出Monte Carlo算法分析裝置可控工作空間與力螺旋工作空間。針對完全約束條件下柔索拉力解不唯一問題,提出凸優(yōu)化算法優(yōu)化柔索拉力。建立裝置運動學正逆解方程與力螺旋平衡方程,以站立康復與行走康復患者腰部運動軌跡為依據,運用MATLAB分析柔索長度、速度、加速度與拉力變化規(guī)律。研究裝置整體控制方案,提出微分先行PID與前饋補償復合控制柔索康復力。建立驅動機構數學模型與康復力多余力仿真模型,運用Simulink仿真康復力跟蹤曲線與多余力抑制曲線,驗證控制策略的合理性。
[Abstract]:This paper studies the kinematics , dynamics and working space characteristics of flexible cable driven lumbar spinal parallel rehabilitation device based on the principle of rehabilitation and rehabilitation . Based on the principle of rehabilitation , the kinematics , dynamics and working space characteristics of the rehabilitation device are analyzed by using the Newton - Raphson iterative method . The kinematics , dynamics and working space characteristics of the rehabilitation device are analyzed by using the Newton - Raphson iterative method .
【學位授予單位】：吉林大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

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本文編號：1979058