發(fā)布時間：2018-05-30 03:27

  本文選題：雙焊接機(jī)器人 + 避障��； 參考：《華東理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年03期

【摘要】：針對白車身雙機(jī)器人同步焊接路徑規(guī)劃問題,采用柵格法建立雙機(jī)器人同步焊接模型。首先通過改進(jìn)蟻群算法和粒子群算法實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人與工件之間的避障;其次通過C空間法實(shí)現(xiàn)兩個焊接機(jī)器人無碰撞,求解出局部和全局最優(yōu)焊接路徑較好的近似解,并與標(biāo)準(zhǔn)蟻群和粒子群算法進(jìn)行仿真對比實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明,采用改進(jìn)蟻群算法和帶有交叉因子的粒子群算法,收斂速度較快,較其他算法更能縮短焊接工時。仿真結(jié)果驗(yàn)證了笛卡爾空間和C空間結(jié)合路徑規(guī)劃方法的可行性,對于雙焊接機(jī)器人的路徑規(guī)劃具有指導(dǎo)意義。
[Abstract]:Aiming at the path planning of double robot synchronous welding in white body, the grid method is used to establish the synchronous welding model of double robot. Firstly, the collision avoidance between the welding robot and the workpiece is realized by improved ant colony algorithm and particle swarm optimization algorithm, and then the collision free solution of the two welding robots is realized by C-space method, and the approximate solution of the local and global optimal welding path is obtained. The simulation results are compared with standard ant colony and particle swarm optimization. The simulation results show that the improved ant colony algorithm and particle swarm optimization algorithm with crossover factor have faster convergence speed and shorter welding time than other algorithms. The simulation results verify the feasibility of combining Cartesian space and C-space path planning method, which is of guiding significance for the path planning of double-welded robot.
【作者單位】： 華東理工大學(xué)化工過程先進(jìn)控制和優(yōu)化技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：上海市自然科學(xué)基金(14ZR1409900) 國家自然科學(xué)基金(61573144)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 劉凱;牛江川;申永軍;李素娟;;基于遺傳粒子群算法的堆垛機(jī)作業(yè)路徑優(yōu)化[J];石家莊鐵道大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2016年02期

2 張立棟;李亮玉;王天琪;劉海華;鄭武科;;雙機(jī)器人松協(xié)調(diào)焊接過程無碰路徑規(guī)劃[J];焊接學(xué)報;2015年03期

3 王鄭拓;馮振禮;葉國云;徐月同;傅建中;;基于人工蜂群算法的雙機(jī)器人路徑規(guī)劃分析[J];焊接學(xué)報;2015年02期

4 馮月華;;一種求解TSP問題的改進(jìn)蟻群算法[J];電子測試;2014年08期

5 歐陽帆;張鐵;;雙機(jī)器人協(xié)調(diào)鏡像對稱運(yùn)動的路徑規(guī)劃[J];高技術(shù)通訊;2013年09期

6 張鐵;歐陽帆;;雙機(jī)器人協(xié)調(diào)跟隨運(yùn)動的運(yùn)動學(xué)分析與路徑規(guī)劃[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;2013年08期

7 張鐵;歐陽帆;;雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接任務(wù)規(guī)劃及仿真[J];焊接學(xué)報;2012年12期

8 黃一飛;;空間機(jī)器人避障路徑規(guī)劃的C空間簡化方法[J];軟件導(dǎo)刊;2012年04期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 湯彬;王學(xué)武;薛立卡;顧幸生;;雙焊接機(jī)器人避障路徑規(guī)劃[J];華東理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2017年03期

2 譚波;;旅游區(qū)人群導(dǎo)游最優(yōu)路徑規(guī)劃仿真研究[J];計算機(jī)仿真;2017年05期

3 侯仰強(qiáng);王天琪;李亮玉;岳建鋒;劉曉輝;;基于雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接標(biāo)定算法[J];焊接學(xué)報;2017年02期

4 楊明釗;陳君若;;雙機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動的研究現(xiàn)狀[J];新技術(shù)新工藝;2017年01期

5 向勇;田威;洪鵬;李大偉;;雙機(jī)器人鉆鉚系統(tǒng)協(xié)同控制與基坐標(biāo)系標(biāo)定技術(shù)[J];航空制造技術(shù);2016年16期

6 歐陽帆;張鐵;陳楊;;基于遺傳算法的雙機(jī)器人協(xié)調(diào)搬運(yùn)阻尼比例微分控制方法[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;2016年06期

7 李馳;李廣軍;;機(jī)器學(xué)習(xí)算法在焊接領(lǐng)域中的應(yīng)用[J];焊管;2016年05期

8 尚文;顏欽;;基于Qt的多移動機(jī)器人協(xié)調(diào)仿真系統(tǒng)研究[J];蘇州科技學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2016年01期

9 于廣東;陳琦;;雙機(jī)器人協(xié)調(diào)的運(yùn)動學(xué)分析[J];制造業(yè)自動化;2016年02期

10 蔣桂圓;呂莉;趙嘉;徐輝輝;胡穎太;付平;;基于狹義中心和隨機(jī)維度學(xué)習(xí)的人工蜂群算法[J];南昌工程學(xué)院學(xué)報;2015年04期

【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 曾強(qiáng);張澤斌;楊龍飛;;有容量限制的自動化立體倉庫堆垛機(jī)路徑規(guī)劃優(yōu)化方法[J];機(jī)械設(shè)計與制造;2015年01期

2 劉佳君;孫振國;張文增;陳強(qiáng);;修焊機(jī)器人非線性關(guān)節(jié)系統(tǒng)建模與控制算法[J];焊接學(xué)報;2014年08期

3 楊進(jìn);馬濱亮;馬良;;基于改進(jìn)SFLA對立體倉庫系統(tǒng)堆垛機(jī)作業(yè)路徑的優(yōu)化[J];數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識;2014年12期

4 彭燁;涂海寧;顧嘉;;基于改進(jìn)捕食搜索算法的堆垛機(jī)揀選路徑優(yōu)化[J];制造業(yè)自動化;2013年19期

5 黃健康;張剛;樊丁;石s，

本文編號：1953721