本文選題：人工肌肉 + 無模型自適應(yīng)滑模控制(MFASMC)��； 參考：《東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年11期

【摘要】：針對(duì)人工肌肉驅(qū)動(dòng)器模型的控制策略較為復(fù)雜、控制參數(shù)較多、調(diào)節(jié)過程較為繁瑣、通用性較差等問題.首先基于梯度法設(shè)計(jì)了無模型自適應(yīng)滑�？刂破�(MFASMC)并對(duì)其穩(wěn)定性進(jìn)行了證明.然后,利用該控制器分別對(duì)離子交換聚合金屬(IPMC)以及氣動(dòng)人工肌肉(PAM)兩種典型人工肌肉驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制仿真實(shí)驗(yàn),從而對(duì)其控制精度、適應(yīng)性及通用性進(jìn)行驗(yàn)證.由仿真結(jié)果可知,通過設(shè)計(jì)控制器參數(shù)的調(diào)節(jié)規(guī)律,MFASMC算法可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制參數(shù)的快速在線調(diào)節(jié),故對(duì)于不同種類的人工肌肉驅(qū)動(dòng)器避免了繁雜的數(shù)學(xué)建模過程及控制參數(shù)調(diào)節(jié)過程,具有良好的適應(yīng)性及通用性.
[Abstract]:A model adaptive sliding mode controller ( MFASMC ) is designed based on the gradient method and its stability is proved .
【作者單位】： 東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61573093) 國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(2015AA042302)
【分類號(hào)】：TP273

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本文編號(hào)：1951084