本文選題：人工肌肉 + 無模型自適應滑�？刂�(MFASMC)�。� 參考：《東北大學學報(自然科學版)》2017年11期

【摘要】：針對人工肌肉驅(qū)動器模型的控制策略較為復雜、控制參數(shù)較多、調(diào)節(jié)過程較為繁瑣、通用性較差等問題.首先基于梯度法設計了無模型自適應滑模控制器(MFASMC)并對其穩(wěn)定性進行了證明.然后,利用該控制器分別對離子交換聚合金屬(IPMC)以及氣動人工肌肉(PAM)兩種典型人工肌肉驅(qū)動器進行控制仿真實驗,從而對其控制精度、適應性及通用性進行驗證.由仿真結(jié)果可知,通過設計控制器參數(shù)的調(diào)節(jié)規(guī)律,MFASMC算法可以實現(xiàn)對控制參數(shù)的快速在線調(diào)節(jié),故對于不同種類的人工肌肉驅(qū)動器避免了繁雜的數(shù)學建模過程及控制參數(shù)調(diào)節(jié)過程,具有良好的適應性及通用性.
[Abstract]:A model adaptive sliding mode controller ( MFASMC ) is designed based on the gradient method and its stability is proved .
【作者單位】： 東北大學機械工程與自動化學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61573093) 國家高技術研究發(fā)展計劃項目(2015AA042302)
【分類號】：TP273

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