本文選題：運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 + 牛頓迭代法��； 參考：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年01期

【摘要】：手腕偏置型六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人不滿足Pieper法則,無(wú)法求得封閉形式的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。對(duì)比非偏置型機(jī)器人結(jié)構(gòu),提出一種結(jié)合非偏置型機(jī)器人封閉逆解和改進(jìn)牛頓迭代法的數(shù)值迭代算法。先利用反變換法求得同構(gòu)型非偏置型機(jī)器人的封閉逆解,并將該封閉逆解作為后續(xù)迭代搜索的初始值;將偏置型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的3個(gè)位置分量和3個(gè)獨(dú)立姿態(tài)分量構(gòu)造成1個(gè)非線性方程組,利用改進(jìn)牛頓迭代法對(duì)該非線性方程組進(jìn)行迭代搜索,從而求解得到偏置型機(jī)器人的數(shù)值逆解。大量試驗(yàn)表明,該算法可以滿足一般實(shí)時(shí)控制要求。
[Abstract]:The wrist biasing six-degree-of-freedom joint robot does not satisfy the Pieper rule and can not obtain the inverse kinematics solution in closed form. Compared with the structure of unbiased robot, a numerical iterative algorithm combining closed inverse solution and improved Newton iterative method is proposed. The closed inverse solution of the isomorphic non-biased robot is obtained by using the inverse transformation method, and the closed inverse solution is regarded as the initial value of the subsequent iterative search. The three position components and three independent attitude components of the forward kinematics solution of the biased robot are constructed into a nonlinear equation system. The improved Newton iteration method is used to iterate search the nonlinear equations. The numerical inverse solution of the biased robot is obtained. A large number of experiments show that the algorithm can meet the general real-time control requirements.
【作者單位】： 四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1941912