本文選題：手眼系統(tǒng) + 焊縫跟蹤��； 參考：《儀器儀表學(xué)報(bào)》2017年10期

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)一般手眼系統(tǒng)與線結(jié)構(gòu)光焊縫跟蹤系統(tǒng)主要部件的復(fù)用,在一般手眼系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,加裝激光器、濾光片、保護(hù)裝置等設(shè)備,將其用作焊縫跟蹤系統(tǒng)中的線激光結(jié)構(gòu)光焊縫跟蹤傳感器。通過實(shí)驗(yàn)對原手眼系統(tǒng)的標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行實(shí)驗(yàn)修正,使其可以替代線結(jié)構(gòu)光焊縫跟蹤傳感器的標(biāo)定。詳細(xì)分析了安裝激光器、濾光片、保護(hù)裝置等對原手眼標(biāo)定結(jié)果造成的影響,使用數(shù)據(jù)逼近的方法提高線激光結(jié)構(gòu)光焊縫跟蹤傳感器的手眼標(biāo)定精度;實(shí)驗(yàn)時(shí)先對手眼系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定,得到相機(jī)坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的原外參矩陣;再對使用原外參矩陣得到的焊點(diǎn)數(shù)據(jù),與焊點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)的誤差進(jìn)行分析,修正手眼系統(tǒng)標(biāo)定結(jié)果。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本方法在手眼系統(tǒng)標(biāo)定結(jié)果基礎(chǔ)上,進(jìn)行加裝機(jī)構(gòu)后的線結(jié)構(gòu)光焊縫跟蹤傳感器的手眼標(biāo)定的平均精度可達(dá)0.53 mm,能夠滿足機(jī)器人焊接的需求。
[Abstract]:In order to realize the reuse of the main components of the general hand-eye system and the line structure light seam tracking system, the laser, filter, protective device and so on are installed on the basis of the general hand-eye system. It is used as the line laser structured light seam tracking sensor in the seam tracking system. The calibration results of the original hand-eye system are modified by experiments, which can replace the calibration of the linear structure light seam tracking sensor. The effects of laser, filter and protective device on the calibration results of the original hand eye are analyzed in detail. The accuracy of the hand-eye calibration of the laser structured light seam tracking sensor is improved by the method of data approximation. In the experiment, the camera coordinate system and the tool coordinate system are calibrated, and the error between the actual coordinates and the solder joint data obtained by using the original outer parameter matrix is analyzed. Correction of hand-eye system calibration results. On the basis of the calibration results of hand-eye system, the average precision of hand-eye calibration of the wire-structured light seam tracking sensor is up to 0.53 mm, which can meet the needs of robot welding.
【作者單位】： 東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;南京熊貓電子裝備有限公司;
【分類號(hào)】：TP212;TP242

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本文編號(hào)：1940819