本文選題：量化控制 + 機(jī)器人��； 參考：《南京信息工程大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2016年06期

【摘要】：針對(duì)遙機(jī)器人系統(tǒng)中存在執(zhí)行器退化、控制輸入量化,且編、解碼端的量化靈敏度參數(shù)不匹配的問題,設(shè)計(jì)了遙機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒量化反饋容錯(cuò)控制系統(tǒng).控制器結(jié)構(gòu)的線性部分由線性矩陣不等式給出,旨在解決系統(tǒng)指標(biāo)性能問題,非線性部分則用于處理量化參數(shù)不匹配問題.經(jīng)穩(wěn)定性理論證明,提出的魯棒量化反饋容錯(cuò)控制方法能消除執(zhí)行器退化及量化參數(shù)不匹配等的影響,并確保從機(jī)器人能漸近跟蹤主機(jī)器人.最后,算例仿真驗(yàn)證了方法的有效性.
[Abstract]:The robust quantization feedback fault-tolerant control system is designed to solve the problem that the actuator degenerates, the control input quantization is not matched, and the quantization sensitivity parameters of the encoder and decoder are not matched. The linear part of the controller structure is given by the linear matrix inequality (LMI), which aims at solving the performance problem of the system index, while the nonlinear part is used to deal with the mismatch of the quantized parameters. It is proved by the stability theory that the proposed robust quantization feedback fault-tolerant control method can eliminate the effects of actuator degradation and quantization parameter mismatch and ensure that the master robot can be tracked asymptotically from the robot. Finally, the effectiveness of the method is verified by an example.
【作者單位】： 南京信息工程大學(xué)江蘇省大氣環(huán)境與裝備技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新中心;南京信息工程大學(xué)信息與控制學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金青年基金(61403207) 江蘇省自然科學(xué)科學(xué)基金青年基金(BK20131000) 江蘇省大學(xué)生實(shí)踐創(chuàng)新訓(xùn)練計(jì)劃(201410300030)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張君昌,侯義斌,李言俊;基于知識(shí)熵漲落的系統(tǒng)智能容錯(cuò)控制法[J];彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào);2000年02期

2 周東華,DingX;容錯(cuò)控制理論及其應(yīng)用[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2000年06期

3 王敏,臧曙,周東華;非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的容錯(cuò)控制[J];計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化;2004年04期

4 王峰;汪t，

本文編號(hào)：1937773