本文選題：反步法 + 終端滑模��； 參考：《控制理論與應(yīng)用》2016年06期

【摘要】：針對存在非匹配干擾的非線性系統(tǒng),設(shè)計(jì)了一種基于干擾觀測器和反步法的非奇異快速終端滑�？刂�.引入非線性干擾觀測器估計(jì)系統(tǒng)的不確定性,利用反步的思想處理高階非線性系統(tǒng),從而可以將非線性干擾觀測器估計(jì)的干擾值引入反步法的虛擬控制量中,同時(shí)設(shè)計(jì)一種新穎的非奇異快速終端滑�？刂坡杀ＷC系統(tǒng)的收斂速度和精度.利用Lyapunov函數(shù)從理論上證明了所設(shè)計(jì)的控制器可以保證閉環(huán)系統(tǒng)的有限時(shí)間收斂.最后通過數(shù)值仿真驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制方法的有效性.
[Abstract]:For nonlinear systems with mismatched disturbances, a nonsingular fast terminal sliding mode control based on disturbance observer and backstepping method is designed. The nonlinear disturbance observer is introduced to estimate the uncertainty of the system, and the idea of backstepping is used to deal with the high order nonlinear system. Thus, the estimated disturbance value of the nonlinear disturbance observer can be introduced into the virtual control quantity of the backstepping method. At the same time, a novel nonsingular fast terminal sliding mode control law is designed to ensure the convergence speed and accuracy of the system. The Lyapunov function is used to prove theoretically that the designed controller can guarantee the finite time convergence of the closed-loop system. Finally, the effectiveness of the proposed control method is verified by numerical simulation.
【作者單位】： 國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)航天科學(xué)與工程學(xué)院;
【分類號】：TP13

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本文編號：1908677