本文選題：軌跡跟蹤 + 軌跡糾偏��； 參考：《機器人》2017年03期

【摘要】：為減小機器人在執(zhí)行軌跡跟蹤任務過程中末端產(chǎn)生的位姿誤差,在建立機器人軌跡糾偏系統(tǒng)模型的基礎上,提出了一種積分型糾偏控制器實現(xiàn)方案.該方案直接在機器人的關節(jié)空間上對誤差進行補償.基于前述模型和一系列假設,首先從數(shù)學上證明了比例-積分糾偏控制器能夠使糾偏誤差以負指數(shù)收斂,進而說明積分型糾偏控制器的有效性.實驗結果表明:通過設置合適的參數(shù),在初始軌跡最大偏差為8 mm的情況下,糾偏控制后偏差均方根值小于0.07 mm,最大值小于0.4 mm.
[Abstract]:In order to reduce the pose error at the end of the robot in the course of the trajectory tracking task, an integrated error correction controller is proposed on the basis of establishing the trajectory correction system model of the robot. The scheme compensates the error directly in the joint space of the robot. Based on the above model and a series of hypotheses, it is proved mathematically that the proportional and integral correction controller can converge the error to a negative exponent, and then the effectiveness of the integral correction controller is demonstrated. The experimental results show that the root mean square value of deviation is less than 0.07 mm and the maximum value is less than 0.4 mm when the maximum deviation of initial trajectory is 8 mm by setting appropriate parameters.
【作者單位】： 中國科學院自動化研究所復雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室;中國科學院大學;
【基金】：國家自然科學基金(61573358,6421004)
【分類號】：TP242

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本文編號：1883671