本文選題：六足機(jī)器人 + 液壓驅(qū)動(dòng)　； 參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)與研究》2016年06期

【摘要】：研發(fā)了大型重載液壓驅(qū)動(dòng)六足機(jī)器人樣機(jī)(長5.5m、寬5.5m、高2m、承載500kg),該樣機(jī)采用油缸對(duì)六條腿的十八個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)了一條腿上三個(gè)油缸的協(xié)調(diào)控制,并且在腿的姿態(tài)變化引起負(fù)載變化的情況下,依然能夠使每條腿足端跟隨期望的軌跡運(yùn)動(dòng)。除此之外,還實(shí)現(xiàn)了樣機(jī)機(jī)體相對(duì)地面的水平前后運(yùn)動(dòng)、水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了四足步態(tài)的運(yùn)動(dòng)。
[Abstract]:A large heavy-duty hydraulic driving six-legged robot prototype (5.5m in length, 5.5m in width, 2m in height and 500 kg / kg) was developed. The prototype uses an oil cylinder to drive eighteen joints of six legs. The coordinated control of three oil cylinders on one leg is realized, and even when the load changes due to the change of the leg posture, each leg foot can still follow the desired trajectory. In addition, the horizontal movement of the prototype body relative to the ground is realized, and the movement of quadruped gait is realized.
【作者單位】： 西南科技大學(xué)制造過程測(cè)試技術(shù)省部共建教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室制造科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：西南科技大學(xué)重點(diǎn)項(xiàng)目(14zx1115);西南科技大學(xué)博士基金(12zx7107)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1838756