發(fā)布時(shí)間：2018-04-30 18:22

  本文選題：蛇形機(jī)器人 + 質(zhì)心速度　； 參考：《機(jī)器人》2017年06期

【摘要】：基于連續(xù)體模型合理簡(jiǎn)化蛇形機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程,基于該動(dòng)力學(xué)描述獲得無(wú)側(cè)滑條件下使機(jī)器人質(zhì)心速度穩(wěn)定的關(guān)節(jié)角度參數(shù)集.然后,通過(guò)分析側(cè)滑概率與控制參數(shù)之間的關(guān)系,獲得法向摩擦力有限時(shí)使質(zhì)心速度穩(wěn)定的控制參數(shù).在實(shí)現(xiàn)質(zhì)心速度穩(wěn)定的基礎(chǔ)上,基于連續(xù)體模型獲得無(wú)側(cè)滑時(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人速度跟蹤的控制參數(shù).最后基于上述理論值設(shè)計(jì)控制器,將上述理論值作為關(guān)節(jié)角度參數(shù)的初值,利用速度反饋對(duì)關(guān)節(jié)角度進(jìn)行微調(diào)節(jié),消除模型近似和環(huán)境差異帶來(lái)的速度誤差.基于Open Dynamics Engine進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果顯示蛇形機(jī)器人質(zhì)心速度能夠跟蹤期望速度,從而驗(yàn)證了所提方法的有效性.
[Abstract]:Based on the continuum model, the dynamics equation of snake robot is reasonably simplified. Based on the dynamic description, the joint angle parameter set is obtained to stabilize the velocity of the robot's centroid under the condition of no side slip. Then, by analyzing the relationship between the slip probability and the control parameters, the control parameters which make the velocity of the center of mass stable when the normal friction force is limited are obtained. Based on the stability of the centroid velocity and the continuum model, the control parameters of robot velocity tracking without side slip are obtained. Finally, the controller is designed based on the above theoretical values, which is regarded as the initial value of the joint angle parameters, and the joint angle is fine-tuned by velocity feedback to eliminate the velocity error caused by the model approximation and the environmental difference. The simulation results based on Open Dynamics Engine show that the centroid velocity of the snake robot can track the desired velocity, which verifies the effectiveness of the proposed method.
【作者單位】： 遼寧石油化工大學(xué)信息與控制工程學(xué)院;中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61333016)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1825661