本文選題：采摘機(jī)器人 + 機(jī)械手臂��； 參考：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年12期

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人機(jī)械手臂運(yùn)動虛擬仿真過程的交互性,基于Java3D和VRML虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù),提出了一種機(jī)械臂交互式三維場景生成及運(yùn)動仿真系統(tǒng)。為了驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性,以采摘機(jī)器人機(jī)械臂為研究對象,設(shè)計(jì)了基于采摘機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動仿真系統(tǒng),并基于網(wǎng)絡(luò)的特征,通過接口導(dǎo)入機(jī)械臂關(guān)節(jié)的造型文件,實(shí)現(xiàn)了采摘機(jī)器人機(jī)械臂仿真三維虛擬場景創(chuàng)建。對仿真系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明:開發(fā)的采摘機(jī)器人機(jī)械臂三維運(yùn)動仿真系統(tǒng)可以對采摘路徑進(jìn)行合理的規(guī)劃,得到和實(shí)驗(yàn)基本吻合的軌跡,能夠?qū)崟r(shí)地顯示關(guān)鍵力矩的變化,為關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化提供了數(shù)據(jù)參考。將仿真目標(biāo)位置和預(yù)設(shè)位置進(jìn)行對比發(fā)現(xiàn),最大位置偏差不超過1 mm,從而驗(yàn)證了運(yùn)動模型和算法的可靠性。
[Abstract]:In order to realize the interactivity of robotic arm motion simulation process, an interactive 3D scene generation and motion simulation system is proposed based on Java3D and VRML virtual reality technology. In order to verify the feasibility of the system, a robot manipulator motion simulation system based on picking robot is designed. Based on the characteristics of the network, the modeling file of the robot arm joint is imported through the interface. The 3D virtual scene of robot manipulator simulation is realized. Experiments on the simulation system show that the developed 3D motion simulation system of robot manipulator can plan the picking path reasonably and get the track that is basically consistent with the experiment. The change of critical moment can be displayed in real time, which provides a data reference for the optimization of joint structure. By comparing the simulation target position with the preset position, the maximum position deviation is less than 1 mm, which verifies the reliability of the motion model and the algorithm.
【作者單位】： 重慶工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：重慶市教育委員會重點(diǎn)項(xiàng)目(1202086)
【分類號】：S225;TP242

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本文編號：1798920