本文選題：可重構(gòu)機(jī)器人 + 模糊自適應(yīng)控制��； 參考：《控制工程》2017年11期

【摘要】：針對(duì)一類(lèi)新型可重構(gòu)機(jī)器人的構(gòu)型自適應(yīng)控制問(wèn)題,采用牛頓—?dú)W拉迭代方法自動(dòng)生成其通用形式的動(dòng)力學(xué)方程。對(duì)方程中含摩擦力及外部擾動(dòng)的模型不確定項(xiàng),提出一種模糊自適應(yīng)算法加以逼近,基于李亞普諾夫穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)模糊算法權(quán)值參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)律,保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。針對(duì)系統(tǒng)存在建模誤差問(wèn)題,引入魯棒項(xiàng)對(duì)其整體補(bǔ)償以提高系統(tǒng)抗干擾能力。最后,將所提算法應(yīng)用于3個(gè)單元模塊所組成的可重構(gòu)機(jī)器人中,采用一機(jī)器人的兩種不同構(gòu)型進(jìn)行對(duì)比試驗(yàn),結(jié)果顯示該方法能快速適應(yīng)可重構(gòu)機(jī)器人的構(gòu)型改變,具有良好的跟蹤性能,驗(yàn)證了算法的有效性和可行性。
[Abstract]:The Newton-Euler iterative method is used to automatically generate the general dynamic equations for a new type of reconfigurable robot. A fuzzy adaptive algorithm is proposed to approximate the uncertain terms of the model with friction and external disturbances in the equation. Based on Lyapunov stability theory, the adaptive adjustment law of weight parameters of fuzzy algorithm is designed. The stability of the closed loop system is guaranteed. Aiming at the problem of modeling error, robust compensation is introduced to improve the anti-jamming ability of the system. Finally, the proposed algorithm is applied to the reconfigurable robot composed of three unit modules. Two different configurations of a robot are used to carry out a comparative experiment. The results show that the proposed method can adapt to the configuration change of the reconfigurable robot quickly. It has good tracking performance and verifies the effectiveness and feasibility of the algorithm.
【作者單位】： 天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)汽車(chē)工業(yè)工程有限公司;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11402170) 天津市自然科學(xué)基金(13JCYBJC17700,15JCYBJC19800) 天津市教委科研計(jì)劃項(xiàng)目(20140403)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1790600