本文選題：外骨骼機(jī)器人 + 零力控制�。� 參考：《計算機(jī)科學(xué)》2017年S1期

【摘要】：隨動控制算法對下肢外骨骼機(jī)器人的助力效果起著決定性的作用。根據(jù)零力控制算法及下肢外骨骼機(jī)器人的運動特點,提出了一種末端隨動控制算法,并給出了算法推導(dǎo)過程。最后通過Matlab仿真驗證了該算法的有效性。
[Abstract]:The following control algorithm plays a decisive role in the lower limb exoskeleton robot. According to the zero-force control algorithm and the motion characteristics of lower limb exoskeleton robot, a terminal follower control algorithm is proposed, and the derivation process of the algorithm is given. Finally, the effectiveness of the algorithm is verified by Matlab simulation.
【作者單位】： 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進(jìn)制造技術(shù)研究所;
【基金】：常州市科技支撐項目(CE20150013) 江蘇省自然科學(xué)基金項目(BK20141160)資助
【分類號】：TP242

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5 財宣邋Q孟推，

本文編號：1778242