發(fā)布時間：2018-04-19 04:08

  本文選題：碼垛機器人 + 速度和加速度��； 參考：《包裝工程》2017年21期

【摘要】：目的為了實現(xiàn)多軸碼垛機器人速度和加速度變化曲線光滑、穩(wěn)定,簡化軌跡規(guī)劃算法。方法介紹碼垛機器人結(jié)構(gòu),并在碼垛機器人結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上對碼垛機器人運動進行分析,在關(guān)節(jié)空間下提出一種五次多項式插值的碼垛機器人軌跡規(guī)劃方法,利用五次函數(shù)對碼垛機器人各個關(guān)節(jié)速度和加速度進行擬合插值。結(jié)果仿真結(jié)果表明,五次多項式軌跡規(guī)劃方法擬合曲線更加光滑,同時保證速度和加速度無突變,保證了碼垛機器人運動過程更加平穩(wěn)。結(jié)論該軌跡規(guī)劃方法能夠保證碼垛機器人按照預(yù)定的軌跡實現(xiàn)速度和加速度的平滑過渡,提升了碼垛機器人運動精度。
[Abstract]:Aim to achieve smooth, stable and simplified trajectory planning algorithm for multi-axis palletizing robot.Methods the structure of palletizing robot was introduced and the motion of palletizing robot was analyzed based on the structure of palletizing robot. A five-order polynomial interpolation method for trajectory planning of palletizing robot was proposed in joint space.The velocity and acceleration of each joint of the palletizing robot are fitted and interpolated by using the quintic function.The simulation results show that the curve fitting curve is more smooth and the speed and acceleration are not abrupt by the fifth order polynomial trajectory planning method, and the motion process of the palletizing robot is more stable.Conclusion the trajectory planning method can ensure the smooth transition of velocity and acceleration of the palletizing robot according to the predetermined trajectory, and improve the kinematic accuracy of the palletizing robot.
【作者單位】： 南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：江蘇高校品牌專業(yè)建設(shè)工程資助項目(PPZY2015A092)
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 羅進生,張永俊;末端軌跡指定的機器人最優(yōu)二次軌跡規(guī)劃[J];機床與液壓;2002年03期

2 陶其銘,柯尊忠;機器人軌跡規(guī)劃新方法的研究[J];機床與液壓;2003年04期

3 張立勛;董玉紅;路敦民;沈錦華;;合作機器人軌跡規(guī)劃及實驗研究[J];中國機械工程;2005年22期

4 潘雙夏;季炳偉;童永峰;;基于操縱平穩(wěn)性的液壓挖掘機軌跡規(guī)劃方法[J];浙江大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版);2006年08期

5 胡貫朋;高雪官;馬培蓀;;一種類人型機器人踢球時腿部軌跡規(guī)劃實驗方案[J];實驗室研究與探索;2006年01期

6 張立勛;李彥濤;高峻;劉富強;;助餐機器人軌跡規(guī)劃研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2010年05期

7 譚崗慧子;陳勁杰;;三指仿人靈巧手軌跡規(guī)劃及仿真研究[J];機械研究與應(yīng)用;2010年03期

8 鄒風(fēng)山;曲道奎;徐方;;真空機器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2011年10期

9 徐鵬飛;羅慶生;韓寶玲;姚猛;;新型工業(yè)碼垛機器人軌跡規(guī)劃研究[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2012年05期

10 周榮荻;王海;;多指靈巧手關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃研究[J];數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用;2012年07期

相關(guān)會議論文 前10條

1 張國偉;李斌;鄭懷兵;龔海里;王聰;;乒乓球靈巧機械臂軌跡規(guī)劃[A];第九屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集Ⅰ[C];2011年

2 楊淮清;金蘭;;基于動作基元的行走軌跡規(guī)劃及其在原地轉(zhuǎn)向型機器人中的應(yīng)用[A];2006中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

3 張濤;李則婷;陳善本;;移動焊接機器人軌跡規(guī)劃[A];第十六次全國焊接學(xué)術(shù)會議論文摘要集[C];2011年

4 馮翼;李穎;趙新;劉景泰;;足球機器人運動軌跡規(guī)劃和避障算法的設(shè)計與實現(xiàn)[A];馬斯特杯2003年中國機器人大賽及研討會論文集[C];2003年

5 許瑛;渡徍克巳;許偉;;連桿曲線的等弧長分割法在機器人軌跡規(guī)劃中的應(yīng)用[A];第十四屆全國機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2004年

6 丁希侖;徐坤;;一種新型變結(jié)構(gòu)輪腿式機器人的設(shè)計與分析[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第六分冊）[中南大學(xué)學(xué)報（增刊）][C];2009年

7 黃海林;李兵;劉榮強;鄧宗全;;空間運動度可重構(gòu)機器人概念原理與應(yīng)用[A];中國宇航學(xué)會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第七屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2010年

8 黃亞樓;盧桂章;;多機器人協(xié)調(diào)運動能力的度量[A];1995年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議暨智能自動化專業(yè)委員會成立大會論文集（下冊）[C];1995年

9 劉新建;李迅;張彭;;雙柔性桿機械手點位運動的關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃[A];1997中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1997年

10 吳成東;陳莉;鄒立君;;機器人順應(yīng)運動速度與力混合控制[A];1995中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1995年

相關(guān)重要報紙文章 前2條

1 記者 彭仲 通訊員 胡沛 徐文婷;中國機器人將裝漢產(chǎn)“關(guān)節(jié)”[N];長江日報;2014年

2 巴黎高科評論 馮素雯　譯;更好或更壞的“外科醫(yī)生”？[N];經(jīng)濟觀察報;2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 張偉;仿生青蛙機器人及其游動軌跡規(guī)劃的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2017年

2 孟健;復(fù)雜地形環(huán)境四足機器人運動控制方法研究與實現(xiàn)[D];山東大學(xué);2015年

3 楊柯;水下自重構(gòu)機器人游走仿生混合運動研究[D];上海交通大學(xué);2014年

4 李健;安全中醫(yī)按摩機器人臂系統(tǒng)與控制策略研究[D];北京理工大學(xué);2015年

5 李興東;基于TOF相機的四足機器人地形感知及靜步態(tài)規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

6 那奇;四足機器人運動控制技術(shù)研究與實現(xiàn)[D];北京理工大學(xué);2015年

7 葉溯;機器人光電視覺控制理論及其應(yīng)用研究[D];電子科技大學(xué);2015年

8 蔡潤斌;四足機器人運動規(guī)劃及協(xié)調(diào)控制[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

9 王三秀;多關(guān)節(jié)機器人魯棒跟蹤控制策略研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

10 董愨;機器人宇航員空間攀爬運動與力柔順裝配控制[D];北京理工大學(xué);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 梁僑;6-DOF工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃及控制方法研究[D];青島理工大學(xué);2015年

2 劉振民;可重構(gòu)機器人動力學(xué)自動建模及軌跡規(guī)劃研究[D];天津理工大學(xué);2015年

3 宋少華;七自由度機械臂動力學(xué)建模與軌跡規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 彭淮;六自由度串聯(lián)機器人軌跡規(guī)劃中的奇異點規(guī)避與振動抑制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

5 劉江南;四自由度機械手軌跡規(guī)劃算法與應(yīng)用研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

6 孟慶元;基于XMC4500的運動控制系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

7 王凱凱;關(guān)節(jié)型服務(wù)機器人手臂軌跡規(guī)劃算法與控制系統(tǒng)研究[D];上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院;2015年

8 王效杰;基于四元數(shù)樣條曲線的姿態(tài)軌跡規(guī)劃研究[D];西南科技大學(xué);2015年

9 楊錦濤;多用途工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃、運動學(xué)與動力學(xué)研究[D];江蘇科技大學(xué);2015年

10 雷利強;基于三次樣條的自適應(yīng)可控制軌跡規(guī)劃技術(shù)[D];西南科技大學(xué);2015年

，

本文編號：1771505