發(fā)布時(shí)間：2018-04-19 02:11

  本文選題：無刷直流電動(dòng)機(jī) + 單連桿旋轉(zhuǎn)機(jī)器人　； 參考：《微特電機(jī)》2017年10期

【摘要】：針對由無刷直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的單連桿機(jī)器人的魯棒控制問題,采用一種基于參數(shù)自整定模糊比例積分微分(PID)控制器用以控制系統(tǒng)。以機(jī)械臂的位置誤差和誤差變化量作為輸入,通過模糊PID位置控制器輸出參考電流值。將參考電流值與實(shí)際電流值進(jìn)行比較,通過模糊PID電流控制器輸出選通脈沖信號的占空比。驅(qū)動(dòng)器根據(jù)占空比來控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,以此實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂位置控制。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制系統(tǒng)能夠精確地控制機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng),且對重力引起的轉(zhuǎn)矩變化具有較好的魯棒性。
[Abstract]:Aiming at the robust control problem of a single - link robot driven by a brushless DC motor , a self - tuning fuzzy proportional integral derivative ( PID ) controller based on the parameter is adopted to control the control system . The position error and the error change amount of the mechanical arm are used as input , and the reference current value is output by the fuzzy PID position controller .

【作者單位】： 廣西職業(yè)技術(shù)學(xué)院;廣西科技師范學(xué)院;武漢理工大學(xué);
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61462008) 廣西高校重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目:非線性控制系統(tǒng)與智能計(jì)算(桂教科研201723)
【分類號】：TP242

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本文編號：1771103