本文選題：五自由度機械臂 + 以太網(wǎng)控制自動化技術　； 參考：《機械制造》2016年10期

【摘要】：對自行設計的五自由度機械臂進行了運動學分析。為了實現(xiàn)對機械臂控制的實時性和可擴展性,研制了一種基于以太網(wǎng)控制自動化技術(EtherCAT)總線通信的機器人控制系統(tǒng),采用ACS公司的SPiiPlus軟件作為軟主站,以ACS公司的兩款基于EtherCAT的數(shù)字伺服驅動器UDMmc、UDMlc和Beckhoff公司的EK1100耦合器模塊作為從站組成EtherCAT實時系統(tǒng)。對EtherCAT的主從站進行了一系列配置,并在五自由度機械臂平臺上驗證了軌跡規(guī)劃的平穩(wěn)性和系統(tǒng)的穩(wěn)定性、實時性。
[Abstract]:The kinematics analysis of the self-designed five-degree-of-freedom manipulator is carried out.In order to realize the real-time and extensibility of manipulator control, a robot control system based on Ethernet control automation technology (Ethernet control automation) bus communication is developed. The SPiiPlus software of ACS Company is used as the soft master station.The EtherCAT real-time system is composed of two digital servo driver UDMmcU UDMlc based on EtherCAT of ACS and EK1100 coupler module of Beckhoff Company as slave station.A series of configuration of the master and slave stations of EtherCAT is carried out, and the stability of the trajectory planning and the stability of the system are verified on the five-degree-of-freedom manipulator platform.
【作者單位】： 上海大學機電工程與自動化學院;哈爾濱工業(yè)大學機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【基金】：上海市自然科學基金資助項目(編號:15ZR1414800) 機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室開放基金資助項目(編號:SKLRS-2014-MS-07)
【分類號】：TP241

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