本文選題：五自由度機(jī)械臂 + 以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù)�。� 參考：《機(jī)械制造》2016年10期

【摘要】：對(duì)自行設(shè)計(jì)的五自由度機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂控制的實(shí)時(shí)性和可擴(kuò)展性,研制了一種基于以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù)(EtherCAT)總線通信的機(jī)器人控制系統(tǒng),采用ACS公司的SPiiPlus軟件作為軟主站,以ACS公司的兩款基于EtherCAT的數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器UDMmc、UDMlc和Beckhoff公司的EK1100耦合器模塊作為從站組成EtherCAT實(shí)時(shí)系統(tǒng)。對(duì)EtherCAT的主從站進(jìn)行了一系列配置,并在五自由度機(jī)械臂平臺(tái)上驗(yàn)證了軌跡規(guī)劃的平穩(wěn)性和系統(tǒng)的穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性。
[Abstract]:The kinematics analysis of the self-designed five-degree-of-freedom manipulator is carried out.In order to realize the real-time and extensibility of manipulator control, a robot control system based on Ethernet control automation technology (Ethernet control automation) bus communication is developed. The SPiiPlus software of ACS Company is used as the soft master station.The EtherCAT real-time system is composed of two digital servo driver UDMmcU UDMlc based on EtherCAT of ACS and EK1100 coupler module of Beckhoff Company as slave station.A series of configuration of the master and slave stations of EtherCAT is carried out, and the stability of the trajectory planning and the stability of the system are verified on the five-degree-of-freedom manipulator platform.
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：上海市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(編號(hào):15ZR1414800) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金資助項(xiàng)目(編號(hào):SKLRS-2014-MS-07)
【分類(lèi)號(hào)】：TP241

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