本文選題：采摘機器人 + DSP圖像處理��； 參考：《農(nóng)機化研究》2017年10期

【摘要】：為了提高采摘機器人的智能化程度,降低設(shè)計和制造成本,提高機器人的通信能力,提出了一種基于HPI接口和DSP系統(tǒng)的新型采摘機器人。該機器人將嵌入式DSP系統(tǒng)和ARM控制器利用HPI接口有效地結(jié)合起來,利用圖像DSP系統(tǒng)對采集圖像進行處理,實現(xiàn)目標的定位,從而提高了嵌入式系統(tǒng)的運算能力;利用ARM控制器對執(zhí)行末端進行控制,實現(xiàn)了機械臂的準確定位和控制;使用濾波器對通信過程的干擾信號進行降噪處理,從而提高了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。最后,對采摘機器人的通信能力進行了測試,結(jié)果表明:IIR濾波器可以有效的濾除干擾信號,通信較為穩(wěn)定,從而驗證了嵌入式DSP系統(tǒng)和HPI通信接口在采摘機器人設(shè)計上使用的可行性。
[Abstract]:In order to improve the intelligence of picking robot, reduce the cost of design and manufacture, and improve the communication ability of robot, a new picking robot based on HPI interface and DSP system is proposed.The robot combines the embedded DSP system and the ARM controller effectively using the HPI interface, and uses the image DSP system to process the collected images to achieve the location of the target, thus improving the computing ability of the embedded system.The ARM controller is used to control the executive end to realize the accurate positioning and control of the manipulator, and the filter is used to reduce the noise of the interference signal in the communication process, thus improving the stability and reliability of the whole system.Finally, the communication ability of the picking robot is tested, and the results show that the interference signal can be effectively filtered by the 1: IIR filter, and the communication is relatively stable.Thus, the feasibility of using embedded DSP system and HPI communication interface in the design of picking robot is verified.
【作者單位】： 三明學(xué)院;
【基金】：福建省高等學(xué)校教學(xué)改革研究項目(JAS14763)
【分類號】：TP242;S225

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本文編號：1766330