本文選題：采摘機(jī)器人 + DSP圖像處理�。� 參考：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年10期

【摘要】：為了提高采摘機(jī)器人的智能化程度,降低設(shè)計(jì)和制造成本,提高機(jī)器人的通信能力,提出了一種基于HPI接口和DSP系統(tǒng)的新型采摘機(jī)器人。該機(jī)器人將嵌入式DSP系統(tǒng)和ARM控制器利用HPI接口有效地結(jié)合起來(lái),利用圖像DSP系統(tǒng)對(duì)采集圖像進(jìn)行處理,實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的定位,從而提高了嵌入式系統(tǒng)的運(yùn)算能力;利用ARM控制器對(duì)執(zhí)行末端進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的準(zhǔn)確定位和控制;使用濾波器對(duì)通信過(guò)程的干擾信號(hào)進(jìn)行降噪處理,從而提高了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。最后,對(duì)采摘機(jī)器人的通信能力進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)果表明:IIR濾波器可以有效的濾除干擾信號(hào),通信較為穩(wěn)定,從而驗(yàn)證了嵌入式DSP系統(tǒng)和HPI通信接口在采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)上使用的可行性。
[Abstract]:In order to improve the intelligence of picking robot, reduce the cost of design and manufacture, and improve the communication ability of robot, a new picking robot based on HPI interface and DSP system is proposed.The robot combines the embedded DSP system and the ARM controller effectively using the HPI interface, and uses the image DSP system to process the collected images to achieve the location of the target, thus improving the computing ability of the embedded system.The ARM controller is used to control the executive end to realize the accurate positioning and control of the manipulator, and the filter is used to reduce the noise of the interference signal in the communication process, thus improving the stability and reliability of the whole system.Finally, the communication ability of the picking robot is tested, and the results show that the interference signal can be effectively filtered by the 1: IIR filter, and the communication is relatively stable.Thus, the feasibility of using embedded DSP system and HPI communication interface in the design of picking robot is verified.
【作者單位】： 三明學(xué)院;
【基金】：福建省高等學(xué)校教學(xué)改革研究項(xiàng)目(JAS14763)
【分類號(hào)】：TP242;S225

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本文編號(hào)：1766330