發(fā)布時間：2018-04-15 19:34

  本文選題：內(nèi)浮頂罐 + 清洗機器人　； 參考：《油氣儲運》2017年11期

【摘要】：針對目前內(nèi)浮頂罐清洗機器人質(zhì)量大,不便于運輸,變形機構(gòu)設(shè)計較復雜等問題,提出輕量化、小型化的優(yōu)化目標。對機器人進行受力分析,采用力矩平衡穩(wěn)定分析方法,通過理論計算對機器人寬度和接地履帶長度進行優(yōu)化。并針對機器人工作過程中爬梯進罐、罐內(nèi)制動兩種特殊情況,利用力矩平衡方程,分析優(yōu)化后的尺寸是否滿足穩(wěn)定性要求。為了進一步驗證優(yōu)化結(jié)果的合理性,采用ADAMS仿真軟件,分別對清洗作業(yè)、爬梯進罐、罐內(nèi)制動3種情況進行仿真分析,根據(jù)機器人重心到支點的連線與地面形成的夾角變化,判斷機器人是否會發(fā)生傾翻,并根據(jù)仿真結(jié)果得出機器人不發(fā)生傾翻的臨界條件,從而為內(nèi)浮頂罐清洗機器人的后續(xù)研究提供借鑒。
[Abstract]:Aiming at the problems of large mass, inconvenient transportation and complicated design of deformation mechanism, the optimization goal of lightweight and miniaturization is put forward for the cleaning robot of inner floating roof tank.The mechanical analysis of the robot is carried out and the torque balance stability analysis method is used to optimize the robot width and the length of the earthing track by theoretical calculation.Aiming at the two special situations of climbing ladder into tank and braking in the tank during the working process of the robot, the torque balance equation is used to analyze whether the optimized size can meet the stability requirements.In order to further verify the rationality of the optimization results, ADAMS simulation software was used to simulate and analyze the cleaning operation, climbing ladder entering tank and braking in the tank respectively. According to the angle between the robot center of gravity to the fulcrum line and the ground,According to the simulation results, the critical conditions for the robot not to overturn are obtained, which provides a reference for the further study of the robot for the cleaning of the inner floating roof tank.
【作者單位】： 北京石油化工學院;國家工程機械質(zhì)量監(jiān)督檢測中心;
【基金】：北京市教委科研計劃資助項目“成品油內(nèi)浮頂儲罐清洗機械機器人關(guān)鍵技術(shù)研究”,KM201510017006 北京市屬高等學�！伴L城學者”培養(yǎng)計劃資助項目“加油站埋地油罐機械清洗系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)研究”,CIT&TCD20150317 2016年國家級大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)計劃資助項目“多通道液壓卷管器機械系統(tǒng)設(shè)計”,2016J000063 2016年北京市大學生科研訓練項目“內(nèi)浮頂罐清洗系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計”,2016J000064 北京市屬高等學校青年拔尖人才培養(yǎng)計劃資助項目“基于工業(yè)機器人的假肢接受腔柔性加工系統(tǒng)研究”,CIT&TCD201404104
【分類號】：TE972;TP242

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本文編號：1755484