本文選題：柔性關(guān)節(jié) + 串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器　； 參考：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年11期

【摘要】：針對(duì)機(jī)械臂工作環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化以及人機(jī)交互安全性問題,設(shè)計(jì)了基于被動(dòng)柔順結(jié)構(gòu)和主動(dòng)柔順控制的抗沖擊柔性關(guān)節(jié)。在關(guān)節(jié)電機(jī)和負(fù)載之間加入串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器,并且設(shè)計(jì)了一種新型扭轉(zhuǎn)彈性體作為彈性元件來代替?zhèn)鹘y(tǒng)扭簧。建立了柔性關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型,基于關(guān)節(jié)的多傳感器感知能力制定了阻抗控制策略,最后對(duì)關(guān)節(jié)虛擬樣機(jī)進(jìn)行ADAMS/Simulink聯(lián)合仿真來驗(yàn)證控制策略的可行性,結(jié)果表明該柔性關(guān)節(jié)具有良好的力順應(yīng)性和抗沖擊特性,可以實(shí)現(xiàn)與環(huán)境之間的安全交互。
[Abstract]:Aiming at the dynamic change of manipulator working environment and the safety of man-machine interaction, the anti-impact flexible joints based on passive compliant structure and active compliance control are designed.A series elastic actuator is added between the joint motor and the load, and a new torsional elastomer is designed as an elastic element instead of the traditional torsion spring.The dynamic model of flexible joint is established, and the impedance control strategy is established based on the multi-sensor sensing ability of the joint. Finally, the joint virtual prototype is simulated by ADAMS/Simulink to verify the feasibility of the control strategy.The results show that the flexible joint has good force compliance and impact resistance, and can realize the safe interaction with the environment.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【分類號(hào)】：TP242

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1 牛俊e，

本文編號(hào)：1752970