發(fā)布時(shí)間：2018-04-14 12:30

  本文選題：視覺(jué)伺服 + 雙臂系統(tǒng)��； 參考：《控制與決策》2017年06期

【摘要】：在固定相機(jī)的監(jiān)視下,隨機(jī)位姿的目標(biāo)物體在雙臂系統(tǒng)的控制下執(zhí)行軌跡跟蹤控制任務(wù)時(shí),既要考慮目標(biāo)隨機(jī)位姿引起的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)不確定性問(wèn)題,還要考慮運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的協(xié)同問(wèn)題.針對(duì)上述問(wèn)題,分別采用自適應(yīng)方法估計(jì)目標(biāo)質(zhì)心和特征點(diǎn)的位置信息,利用模糊邏輯系統(tǒng)逼近系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,使用分散控制策略處理雙臂的協(xié)同問(wèn)題,最后基于位置/力混合控制方法設(shè)計(jì)基于圖像的雙臂模糊自適應(yīng)軌跡跟蹤控制器,并采用李亞普諾夫方法證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)控制器的有效性.
[Abstract]:Under the surveillance of a fixed camera, the kinematics and dynamics uncertainty caused by the random pose of the target should be considered when performing the trajectory tracking control task under the control of the dual-arm system.Also consider the coordination of kinematics and dynamics.To solve the above problems, adaptive methods are used to estimate the location information of the target centroid and the feature points, and the fuzzy logic system is used to approximate the dynamic model of the system, and the decentralized control strategy is used to deal with the coordination problem between the two arms.Finally, a two-arm fuzzy adaptive trajectory tracking controller based on image is designed based on the position / force hybrid control method, and the stability of the system is proved by using Lyapunov method.Simulation results show the effectiveness of the designed controller.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;廣東外語(yǔ)外貿(mào)大學(xué)教育技術(shù)中心;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61573108)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1749334