本文選題：并聯(lián)機(jī)器人 + 誤差模型��； 參考：《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)》2017年07期

【摘要】：為提高直線驅(qū)動(dòng)型并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)末端執(zhí)行器位置精度,根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,對(duì)影響末端位置精度的各項(xiàng)誤差源進(jìn)行了分析,利用解析法建立動(dòng)平臺(tái)末端操作空間與關(guān)節(jié)空間之間的誤差映射模型;在靈敏度誤差模型的基礎(chǔ)上,依據(jù)全域靈敏度評(píng)價(jià)指標(biāo),提出了一種誤差源篩選方案,篩選影響位置精度的主要誤差源,利用蒙特卡洛法隨機(jī)模擬并聯(lián)機(jī)器人中各零部件的尺寸誤差、驅(qū)動(dòng)誤差和裝配誤差,得知篩選前后動(dòng)平臺(tái)位置誤差基本一致,驗(yàn)證了評(píng)價(jià)指標(biāo)的正確性。以激光跟蹤儀為測(cè)量工具在任務(wù)空間中取點(diǎn)測(cè)量,對(duì)篩選后的主要誤差源進(jìn)行辨識(shí),修正并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型后,并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位置精度改善顯著,驗(yàn)證了誤差源篩選方案的有效性和可行性,減輕了誤差參數(shù)辨識(shí)的復(fù)雜程度和計(jì)算量,對(duì)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜的機(jī)構(gòu)誤差補(bǔ)償具有一定的指導(dǎo)意義。
[Abstract]:In order to improve the position accuracy of the end actuator of a linear parallel robot, the error sources affecting the end position accuracy are analyzed according to the structure of the parallel mechanism and the kinematics model.The error mapping model between the terminal operating space and joint space of moving platform is established by analytic method, and an error source screening scheme is proposed based on the sensitivity error model and the index of sensitivity evaluation in the whole field.The main error sources affecting the position accuracy are screened, and the dimension error, drive error and assembly error of each component in the parallel robot are simulated by Monte Carlo method. The results show that the position error of the moving platform before and after screening is basically the same.The correctness of the evaluation index is verified.The laser tracker is used as the measuring tool to measure the points in the mission space, and the main error sources after screening are identified. After modifying the forward kinematics model of the parallel mechanism, the accuracy of the end position of the parallel mechanism is improved significantly.The validity and feasibility of the error source selection scheme are verified, and the complexity and calculation of error parameter identification are reduced, which is of certain guiding significance to the error compensation of the mechanism with more complicated structure.
【作者單位】： 重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;鎮(zhèn)江高等�？茖W(xué)校數(shù)理化工系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375507) 重慶市基礎(chǔ)與前沿研究計(jì)劃項(xiàng)目(cstc2016jcyjA0253)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1749065