本文選題：并聯(lián)機器人 + 誤差模型��； 參考：《農業(yè)機械學報》2017年07期

【摘要】：為提高直線驅動型并聯(lián)機器人動平臺末端執(zhí)行器位置精度,根據并聯(lián)機構結構和運動學模型,對影響末端位置精度的各項誤差源進行了分析,利用解析法建立動平臺末端操作空間與關節(jié)空間之間的誤差映射模型;在靈敏度誤差模型的基礎上,依據全域靈敏度評價指標,提出了一種誤差源篩選方案,篩選影響位置精度的主要誤差源,利用蒙特卡洛法隨機模擬并聯(lián)機器人中各零部件的尺寸誤差、驅動誤差和裝配誤差,得知篩選前后動平臺位置誤差基本一致,驗證了評價指標的正確性。以激光跟蹤儀為測量工具在任務空間中取點測量,對篩選后的主要誤差源進行辨識,修正并聯(lián)機構的正向運動學模型后,并聯(lián)機構末端位置精度改善顯著,驗證了誤差源篩選方案的有效性和可行性,減輕了誤差參數辨識的復雜程度和計算量,對結構較復雜的機構誤差補償具有一定的指導意義。
[Abstract]:In order to improve the position accuracy of the end actuator of a linear parallel robot, the error sources affecting the end position accuracy are analyzed according to the structure of the parallel mechanism and the kinematics model.The error mapping model between the terminal operating space and joint space of moving platform is established by analytic method, and an error source screening scheme is proposed based on the sensitivity error model and the index of sensitivity evaluation in the whole field.The main error sources affecting the position accuracy are screened, and the dimension error, drive error and assembly error of each component in the parallel robot are simulated by Monte Carlo method. The results show that the position error of the moving platform before and after screening is basically the same.The correctness of the evaluation index is verified.The laser tracker is used as the measuring tool to measure the points in the mission space, and the main error sources after screening are identified. After modifying the forward kinematics model of the parallel mechanism, the accuracy of the end position of the parallel mechanism is improved significantly.The validity and feasibility of the error source selection scheme are verified, and the complexity and calculation of error parameter identification are reduced, which is of certain guiding significance to the error compensation of the mechanism with more complicated structure.
【作者單位】： 重慶大學機械傳動國家重點實驗室;鎮(zhèn)江高等專科學校數理化工系;
【基金】：國家自然科學基金項目(51375507) 重慶市基礎與前沿研究計劃項目(cstc2016jcyjA0253)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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本文編號：1749065