本文選題：工業(yè)機器人 + NURBS　； 參考：《組合機床與自動化加工技術(shù)》2017年11期

【摘要】：針對機器人在運動過程中遇到較大振動和沖擊問題,為進一步提高軌跡規(guī)劃的精度,減輕振動和沖擊,延長機器人使用壽命。以實驗室REBOT-V-6R機器人為研究對象,分別采用三次多項式、三次B樣條和三次NURBS在基于最短路程原則下對機器人軌跡進行規(guī)劃。規(guī)劃結(jié)果表明,采用三次NURBS規(guī)劃的運動軌跡速度、加速度光滑,連續(xù)沒有突變,機器人軌跡精度較好,運動性能優(yōu)于三次多項式樣條和三次B樣條。
[Abstract]:In order to improve the precision of trajectory planning, reduce the vibration and impact and prolong the service life of robot, the robot is confronted with large vibration and shock in the course of motion.Taking the laboratory REBOT-V-6R robot as the research object, the trajectory of the robot is planned by cubic polynomial, cubic B-spline and cubic NURBS based on the principle of shortest distance.The results show that the trajectory speed of the cubic NURBS programming is smooth, the acceleration is smooth, there is no continuous mutation, the trajectory accuracy of the robot is better, and the motion performance of the robot is better than the cubic polynomial spline and cubic B-spline.
【作者單位】： 華北電力大學(xué)能源動力與機械工程學(xué)院;
【基金】：河北省自然科學(xué)基金項目(E2014502042) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金項目(11QJ61)
【分類號】：TP242.2

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