本文選題：工業(yè)機(jī)器人 + NURBS　； 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年11期

【摘要】：針對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中遇到較大振動(dòng)和沖擊問題,為進(jìn)一步提高軌跡規(guī)劃的精度,減輕振動(dòng)和沖擊,延長(zhǎng)機(jī)器人使用壽命。以實(shí)驗(yàn)室REBOT-V-6R機(jī)器人為研究對(duì)象,分別采用三次多項(xiàng)式、三次B樣條和三次NURBS在基于最短路程原則下對(duì)機(jī)器人軌跡進(jìn)行規(guī)劃。規(guī)劃結(jié)果表明,采用三次NURBS規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡速度、加速度光滑,連續(xù)沒有突變,機(jī)器人軌跡精度較好,運(yùn)動(dòng)性能優(yōu)于三次多項(xiàng)式樣條和三次B樣條。
[Abstract]:In order to improve the precision of trajectory planning, reduce the vibration and impact and prolong the service life of robot, the robot is confronted with large vibration and shock in the course of motion.Taking the laboratory REBOT-V-6R robot as the research object, the trajectory of the robot is planned by cubic polynomial, cubic B-spline and cubic NURBS based on the principle of shortest distance.The results show that the trajectory speed of the cubic NURBS programming is smooth, the acceleration is smooth, there is no continuous mutation, the trajectory accuracy of the robot is better, and the motion performance of the robot is better than the cubic polynomial spline and cubic B-spline.
【作者單位】： 華北電力大學(xué)能源動(dòng)力與機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(E2014502042) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金項(xiàng)目(11QJ61)
【分類號(hào)】：TP242.2

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2 禹鑫q，

本文編號(hào)：1743728