發(fā)布時間：2018-04-10 00:24

  本文選題：夾持器　切入點：虛擬樣機(jī)　出處：《渤海大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：作為機(jī)器人在抓取物體時的末端執(zhí)行器,夾持器在制造業(yè)的各個領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。如何有效控制夾持力,是夾持器設(shè)計過程需要重點考慮的內(nèi)容之一。由于此類夾持器系統(tǒng)不僅包含傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計,更囊括了計算機(jī)控制、傳感器信號融合等多學(xué)科知識,傳統(tǒng)的設(shè)計方法無法滿足設(shè)計要求。本文針對此類需求,應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù),對這一類夾持器進(jìn)行設(shè)計。具體工作如下:首先,建立了基于三維建模軟件Solidworks的交互式力反饋夾持器三維模型。為之后的模型仿真、制造和分析提供了圖形基礎(chǔ)。其次,提出了基于ANSYS有限元分析的壓力傳感器貼裝位置的優(yōu)化方法。并應(yīng)用ANSYS軟件對夾持器關(guān)鍵零部件進(jìn)行靜力學(xué)分析以及模態(tài)分析。再次,完成了基于ADAMS和MATLAB平臺的交互式力反饋夾持器虛擬樣機(jī)的機(jī)電一體化聯(lián)合仿真,驗證了該方案的有效性和可行性。最后,在虛擬樣機(jī)設(shè)計的基礎(chǔ)上,加工制造其機(jī)械模型實體,控制電路等,實現(xiàn)了其物理樣機(jī),并檢驗了其工作性能。
[Abstract]:As the end effector of robot in grabbing objects , the gripper has extensive application in various fields of manufacturing industry . How to effectively control the clamping force is one of the contents which need to be considered in the design process of the gripper .

【學(xué)位授予單位】：渤海大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP391.9;TP242

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本文編號：1728849