本文選題：穿刺機(jī)器人　切入點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)學(xué)分析　出處：《機(jī)械科學(xué)與技術(shù)》2017年11期

【摘要】：為提高胸腹部微創(chuàng)放療手術(shù)的精度,提出一種新型的CT引導(dǎo)的7自由度穿刺機(jī)器人系統(tǒng)。根據(jù)臨床需求,采用絲傳動(dòng)方式解決了空間限制和CT引導(dǎo)下的驅(qū)動(dòng)兼容性問(wèn)題,進(jìn)而設(shè)計(jì)了一種全新的機(jī)器人構(gòu)型;通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得到了穿刺針工作空間形狀,根據(jù)空間尺寸要求優(yōu)化了機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù);基于拉格朗日方程建立機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型,得到了調(diào)姿過(guò)程中各關(guān)節(jié)力/力矩與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的關(guān)系。最終,通過(guò)定位誤差修正實(shí)驗(yàn),提高了機(jī)器人定位精度,并在此基礎(chǔ)上完成了機(jī)器人穿刺精度實(shí)驗(yàn),穿刺平均誤差為1.09 mm,證明了機(jī)器人系統(tǒng)滿足手術(shù)精度要求。
[Abstract]:In order to improve the accuracy of minimally invasive operation for thoracic and abdominal minimally invasive radiotherapy , a new type of CT - guided 7 - DOF puncture robot system is proposed . According to the clinical demand , a new type of robot configuration is designed . Based on the Lagrange equation , the robot ' s structure parameters are optimized . Based on the Lagrange equation , the robot ' s structure parameters are optimized . Finally , the accuracy of the robot ' s positioning is improved by the positioning error correction experiment , and the average error of puncture is 1.09 mm . The robot system is proved to meet the requirement of surgical precision .

【作者單位】： 天津大學(xué)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人學(xué)中心;天津醫(yī)科大學(xué)附屬腫瘤醫(yī)院放療科;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51175373) 天津市重大科技專項(xiàng)項(xiàng)目(14ZCDZGX00490)資助
【分類號(hào)】：R616;TP242

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本文編號(hào)：1728344