本文選題：自主式水下潛航器　切入點(diǎn)：全局路徑規(guī)劃　出處：《華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年05期

【摘要】：針對(duì)三維空間環(huán)境下的全局路徑規(guī)劃問(wèn)題存在搜索最優(yōu)解效率不高、時(shí)間較長(zhǎng)等問(wèn)題,提出了一種基于遺傳螞蟻混合的算法.該算法對(duì)模型進(jìn)行了必要的簡(jiǎn)化,合理設(shè)計(jì)了子區(qū)域的劃分方法,減少了種群的搜索范圍;采用了新的遺傳螞蟻混合策略,提高了兩種基本算法的融合效率;依據(jù)安全性和時(shí)間原則設(shè)計(jì)了算法的評(píng)價(jià)函數(shù).三維環(huán)境下的仿真結(jié)果表明:本算法與已有的遺傳螞蟻混合算法相比,在保持搜索精度的同時(shí),搜索到最優(yōu)解的時(shí)間和迭代次數(shù)均有明顯減小,具有可行性與合理性.
[Abstract]:A hybrid algorithm based on genetic ant is proposed for global path planning problems in three - dimensional space environment . A new algorithm is proposed to simplify the model . The algorithm is designed based on the principle of safety and time . The simulation results show that the algorithm is feasible and reasonable compared with the existing genetic ant hybrid algorithm , and the time and iteration times of searching the optimal solution are obviously reduced compared with the existing genetic ant hybrid algorithm .

【作者單位】： 海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51307178)
【分類號(hào)】：TP18;U674.941

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2 饒森;水面無(wú)人艇的全局路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

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本文編號(hào)：1727525