本文選題：控制科學(xué)與技術(shù)　切入點(diǎn)：被動(dòng)式電液力伺服系統(tǒng)　出處：《兵工學(xué)報(bào)》2017年03期

【摘要】：針對(duì)被動(dòng)式電液力伺服系統(tǒng)存在固有的多余力矩、控制伺服閥的非線性以及參數(shù)時(shí)變性問(wèn)題,提出一種自適應(yīng)反步滑�？刂撇呗浴＝⑾到y(tǒng)的非線性狀態(tài)空間方程;基于反步控制理論思想,通過(guò)3步遞推法設(shè)計(jì)系統(tǒng)的反步控制器;在反步法遞推的第3步結(jié)合滑�？刂品椒�,選擇合適的Lyapunov函數(shù),給出系統(tǒng)不確定參數(shù)的自適應(yīng)律,設(shè)計(jì)出非線性自適應(yīng)反步滑模控制器,并利用Lyapunov穩(wěn)定性定理對(duì)所設(shè)計(jì)的控制器穩(wěn)定性進(jìn)行證明。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制器能夠有效地抑制多余力矩,并且對(duì)參數(shù)攝動(dòng)及外界擾動(dòng)具有較強(qiáng)的魯棒性。
[Abstract]:An adaptive backstepping sliding mode control strategy is proposed for passive electro-hydraulic force servo system with inherent redundant torque, nonlinear control valve and time-varying parameters.The nonlinear state space equation of the system is established, based on the idea of backstepping control theory, the backstepping controller of the system is designed by the three-step recursive method, and the appropriate Lyapunov function is selected in the third step of the backstepping method combined with the sliding mode control method.The adaptive law of uncertain parameters is given and the nonlinear adaptive backstepping sliding mode controller is designed. The stability of the controller is proved by Lyapunov stability theorem.The simulation and experimental results show that the controller can effectively suppress redundant torque and is robust to parameter perturbation and external disturbance.
【作者單位】： 河南科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;河南科技大學(xué)機(jī)械裝備先進(jìn)制造河南省協(xié)同創(chuàng)新中心;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51175148)
【分類(lèi)號(hào)】：TP273

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本文編號(hào)：1724463